线性二次型指标的最优控制.pptVIP

* 8.3 线性定常系统的状态调节器问题 ◆王朝珠，秦化淑，《最优控制理论》，科学出版社，2003. * 8.4 输出调节器问题 线性时变系统输出调节器问题 1 举例 3 线性时不变系统输出调节器问题 2 Beihang University ? 设完全可观测的线性时变系统的状态方程和输出方程如下 以及性能指标 要求确其中，P 和Q(t)是半正定矩阵，R(t)是正定矩阵，tf是有限的终端时刻，控制函数u(t)不受约束。确定最优调节作用u*(t),使性能指标达到最小值。这类最优控制问题，称为输出调节器问题。其实质是用不大的控制能量，使输出变量y(t)保持在零值附近。 y(t)=C(t)x(t) Beihang University 将输出方程 代入性能指标 得到 状态调节器的性能指标函数 Beihang University 在状态调节器的性能指标中，要求P和Q(t)为半正定矩阵。由于系统可观测，可证明出输出调节器的性能指标中 和 也是半正定的。输出调节器的问题就可以用状态调节器问题来阐述。即：对于系统 和性