matlab验证斯坦福机械手雅可比矩阵2011年3月.docVIP

一．已知计算各级T矩阵 由公式： 以及各连杆坐标系之间的参数表，可得： 与斯坦福大学开发课件比较发现其课件中T21计算有错： 二．计算出各连杆坐标系到基坐标系0的变换矩阵： 与斯坦福开发课程课件比较 Matlab计算过程如下： clear syms c1 s1 c2 s2 c3 s3 c4 s4 c5 s5 c6 s6 d1 d2 d3 d4 d5 d6 a1 a2 a3 a4 a5 a6 T10=[c1 -s1 0 0;s1 c1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1] T21=[c2 -s2 0 0;0 0 1 d2;-s2 -c2 0 0;0 0 0 1] T32=[1 0 0 0;0 0 -1 -d3;0 1 0 0;0 0 0 1] T43=[c4 -s4 0 0;s4 c4 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1] T54=[c5 -s5 0 0;0 0 1 0; -s5 -c5 0 0;0 0 0 1] T65=[c6 -s6 0 0;0 0 -1 0;s6 c6 0 0;0 0 0 1] T20=T10*T21 T30=T20*T32 T40=T30*T43 T50=T40*T54 T60=T50*T65 %可以用simplify函数简化，如： T60=simplify(T60) 三．用速度矢量合成的方法计算雅可比矩阵Jv部分： 1.计