第01章(理论力学II)技术总结.ppt

理论力学 特点：被连接的构件可绕销钉轴作相对转动，但相对移动被限制。是双面约束，反力是压力。 作用点：销钉与连接件的接触处，在垂直于圆柱销轴线的平面内。 方向：方向不定，通常表示为两个互相垂直的分力形式。 铰 铰 恐龙骨骼的铰链连接 固定铰链支座(Fixed support of pin joint) 当光滑圆柱铰链连接的两个构件之一与地面或机架固接则构成固定铰链支座，也称为固定铰链 Plane of the couple 力偶作用面(Acting plane of a couple)：力偶两力的作用线所确定的平面。 力偶臂(Couple arm)：力偶中两力作用线之间的距离d。 二. 力偶的主矩和主矢 力偶的主矢 力偶的主矢恒等于零 力偶的主矩 力偶对任意点主矩恒等于r?F，而与矩心位置无关。 r矢量从F′作用线上任一点指向F作用线任一点。 三. 力偶矩矢量 力偶三要素：力偶对刚体的转动效应取决于力偶矩的大小、力偶的转向和力偶作用面的方位。 力偶矩矢(Couple–Vector)：力偶主矩是力偶矩矢m(F,F′)=r?F，它完整地表达了力偶三要素。 m垂直于力偶的作用面，表示力偶作用面的方位； m的模为Fd，表示力偶矩大小； m的指向则表示力偶的转向，按右手定则，从矢量m的末端回头看，力偶应使刚体作逆时针转动； 力偶矩矢量是一个自由矢量。 力偶既没有合力，本身也不能平衡，是最简单的力系之一。 四. 平面力偶 平面力偶系：若同一刚体上作用的力偶均位于同一平面上，或其力偶作用面平行，则称为平面力偶系。 由于力偶作用面始终与力系所在的平面重合，力偶矩矢量变成代数量 正负号规定： 逆时针为正； 顺时针为负； + – 如此规定的平面力偶系的正负号，隐含了z坐标轴垂直于力偶作用面。即，此处定义的平面力偶，实际上是力偶矩矢量在z轴上的投影。 1—3—2 力偶的性质 一. 同平面力偶等效定理 同平面力偶等效定理：作用在刚体上同一平面的两个力偶相互等效的条件是两者的力偶矩代数值相等。 与 等效 将F1分解成F2与P，对F′1也作类似处理，P与P′组成平衡力系。 即：两个同平面等效力偶的力偶矩的代数值相等。这表明： 力偶对刚体的作用与力偶在其作用面内的位置无关； 只要保持力偶矩大小不变，可同时改变力偶中力的大小和力偶臂的长短，而不改变力偶对刚体的作用 二. 空间力偶等效定理 空间力偶等效定理：作用面平行的两个力偶，若其力偶矩的大小相同，转向相同，则两个力偶等效。或者说，可以将力偶从一个平面平移到另一个平面而不改变它对刚体的作用效果。 力偶m(F1,F2)作用在平面I内 平面II与平面I平行，且位于同一刚体上 可以将力偶m(F1,F2)平移到平面II而不改变它对刚体的作用效果。 证明如下： 在平面II内任取一线段CD，平行且等于力偶臂AB，则ABCD为平行四边形，AD、BC交于点O。 P与Q必构成平衡力系 力偶由一个平面移至刚体内另一平行平面，但未改变它对刚体的作用。 作用于刚体上的力偶等效替换的条件是其力偶矩矢量保持不变。 三.力偶矩矢量的平行四边形定律 作用在平面I内 作用在平面II内 AB是两个平面的交线，p是两个力偶的公共力偶臂 分别求出此二力偶中F1与F2、F1′与F2′的合力R与R’ R与R′构成的新力偶，就是原两个力偶的合力偶m 将平行四边形Aced绕AB旋转90度，并使各边放大p倍，得到新的平行四边形ACED 矢量AC是力偶m1的力偶矩矢 矢量AD是力偶m2的力偶矩矢 矢量AE是合力偶m的力偶矩矢 例1–6：长方体由两个边长为a的正方体组成，如图所示，试求力偶(F，F)的力偶矩矢量M。 解：力F在坐标轴上的投影为 设由F的作用点至F 的作用点的矢径为r，则有 例1–7：正方体的边长为a，大小均为P的6个力作用于正方体的棱边上，如图所示。试求该力系的主矢及对O点的主矩。 解：原力系由同向平行力系(F1～F4)和力偶(F5，F6)组成，力系(F1～F4)的主矢为 F1～F4的作用点相对于O点的矢径分别为: 故 力偶(F5，F6)的主矢为零，力偶矩矢为: 原力系的主矢及对O点的主矩为: 1—4 物体的受力分析 1—4—1约束与约束反力 一. 基本概念 自由体(Free body)：能自由运动而获得任意位移的物体。 非自由体(Constrained body)：因受周围物体的阻碍、限制而不能任意运动的物体。 约束(Constraint)：对非自由体的某些位移起限制作用的周围物体称约束(体)。 约束反力，约束力，反力(Constrained force)：由约束产生的阻碍非自由体运动的力。约束反力是广义力。 主动力(Applied f