一种新型谐波减速器传动精度测试仪器.pdf

1 Equipment TechnologyNo．6，201 Manufactring t～4、，、，、，、，、，、，、，、一 ；计量与检测{ ●～‘～，、，、／、_’√‘-_-，、，、， 一种新型谐波减速器传动精度测试仪器 张彦君 (国营第702厂检测中心，陕西宝鸡722405) 摘要：介绍一种通过圆光栅读取谐波齿轮减速器输入和输出动态回转数据，经专用软件分析，实现谐波减速器传动链 误差动态分析的新型仪器，现已正常使用3年。 关键词：谐波减速器；传动精度；动态；测试仪器 中图分类号：TH824 文献标识码：B 02—03 文章编号：1672—545X(2011)06-01 谐波减速器得到航天军工大力推广使用后，动 2谐波减速器的测试 态精度测试成为发展瓶颈。现介绍一台我厂自行开 发、已经试用3年的专用于谐波减速器的传动链精 谐波减速器几何量精度测试，主要是传动精度 度回差专用测试仪器，供同行参考。 误差，包括左、右两面的传动误差和回程误差。通常 精度测试分为两种，即静态测试和动态测试。 1 背景 2．1 静态测试 使用光学分度头、正多面棱体和自准直光管。测 谐波减速器是利用行星齿轮原理发展起来的一 试时，将减速器安装在分度头主轴上，输出轴上安装 种新型减速器。谐波传动是依靠柔性零件产生弹性 正多面棱体，使用自准直光管进行精密转角定位，在 机械波，来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。谐 每间隔多面棱体一个面时，由分度头读出输入端回 波减速器主要由3个大件构成： 转角度，再由减速比换算到输出轴上得到该区段的 (1)带有内齿圈的刚轮，相当于行星系中的中 传动精度误差，依此得到输出轴一转内最大误差，同 心轮； 时对应输出轴同一位置时，正反转的读数差换算后， (2)带有外齿圈的柔轮，相当于行星系中的行 得到该位置的回差。该方法缺点，是不能涵盖全部被 星轮； 测位置，应小于等于实际最大误差，但可操作性强， (3)凸轮波发生器，相当于星星架。 故仍在广泛使用。 在减速器使用时，通常采用凸轮波发生器主动、 2．2动态测试 钢轮固定、柔轮输出的形式。当凸轮装入柔轮后，迫 目前国内多家院校在研制谐波减速器综合测试 使柔轮剖面由原来的圆形变成椭圆形，长轴两端附 近的齿与刚轮完全啮合，而短轴两端附近的齿与刚 仪器，甚至将几何精度测试与力学测试(刚度、传动 轮完全脱开，其他区段的齿则与刚轮处于啮合于脱 效率)放在一起，但笔者更倾向于二者分离测试。经 开的过渡状态。 702厂计量测试技术人员与成都某公司联合研发一 谐波减速器的主要特点：由于啮合是采用多面 台“谐波减速器传动误差分析仪”，现已使用三年多， 接触，故承载力强、体积小、自重轻、传动比大、传动 实践证明此仪器设计简洁，操作简易，测试稳定，重 效率高、传动平稳无冲击等。 复性好，数据可靠。 谐波减