一种基于汇编语言的升降桌实时同步控制器.pdf

ISSN 1009-3044 E-mail: kfyj@ 第 卷第 期 年 月 Computer Knowledge and Technology 电脑知识与技术 6 14 (2010 5 ) Computer Knowledge and Technology 电脑知识与技术 Vol.6,No.14, May 2010, pp.3768-3769,3778 Tel:+86-551-5690963 5690964 一种基于汇编语言的升降桌实时同步控制器 成红英，刘超英 （肇庆学院电子信息与机电工程学院，广东肇庆 526061 ） 摘要：介绍了一种基于汇编语言实现的多路快速PD/PID 算法以及在多路直流永磁电机同步控制中的应用。利用一种特殊的短位误 差计数方法采集电机转速误差，对误差进行PD 或PID 操作后由单片机的输出口一次得到多路PWM 信号。用这些信号驱动和调节 电机直流驱动电源使多个电机同步运行，达到升降桌的平衡控制。 关键词：直流电机；快速；实时；同步；控制 中图分类号： 文献标识码： 文章编号：文章编号： TP311 A 1009-3044(2010)14-3768-02 1 概述 升降桌（ ）是一种由欧洲人发明的具有人性化的计算机桌 办公桌，它的高度可以随个人的高度和爱好任意调节。 根据桌 table lift / 面的大小需要有 个到 个可伸缩的支撑柱支撑。 如果不进行同步控制，由于桌面负重的不平衡以及支撑柱传动机构综合摩擦系 2 4 数的不一致性，多次升降之后会出现桌面倾斜的现象。 同步控制的目的就是无论支撑柱的负载如何变化，保持几个可伸缩的支撑柱 高度总是相同。 本文主要结合这种升降桌的同步控制电路，介绍一种基于汇编语言的实时 多路直流电机同步控制器，控制器设计了一种特殊的误差计数器，再通过对误差的PD/PID 算法处理，用PWM 控制方法快速调节驱动电机的转速，达到多路电机转速同步，从而使升 降桌支撑柱的高度保持一致。 这种算法也可以推广到其他场合的多路同步控制。 2 系统结构与控制模型 1）结构 每个可伸缩的支撑柱主要由直流永磁电机、减速器、编码器、丝杠等组成。 电机的正转 或反转分别对应桌面的升或降。 忽略减速器和丝杠的间隙误差，电机主轴旋转的角度与支 撑柱的伸缩长度成正比。 因此升降桌的同步控制实际上就是多个电机的同步控制。 图 是 1 一组三个裸体支撑柱，在它们上面固定上桌面后就组成升降桌。 图 三个未安装桌面的测试支撑柱 1 2 ）控制模型 三个电机与三个结构相同的霍尔传感器同轴相连接，霍尔传感器的输出经过电平变换后输入到单片机进行计数。 对于单路控 制系统，主要由电机（M ）、霍尔传感器（MG ）、单片机、Buck DC/DC 变换器功能单元组成。 为后续叙述方便，三个控制回路分别称为第 一路、第二路和第三路，而各自的电