41汽车操纵稳定性.pptxVIP

第四章 汽车操纵稳定性 ;汽车的操纵稳定性是指在驾驶者不感到过分紧张、疲劳的条件下，汽车能遵循驾驶者通过转向系及转向车轮给定的方向行驶，且当遭遇外界干扰时，汽车能抵抗干扰而保持稳定行驶的能力。 汽车的操纵稳定性是汽车主动安全性的重要评价指标。 稳定性是指汽车抵抗改变其行驶方向的各种外界干扰（路面扰动或风扰动），并保持稳定行驶而不失去控制，甚至翻车或侧滑的能力。 操纵性是指汽车能够确切地响应驾驶员指令的能力。 ;第一节 概述;汽车操纵稳定性是汽车的主要性能之一。汽车操纵稳定性可以借助一些相关的物理量进行评价和分析。 如下表所示 ;在汽车操纵稳定性的研究中，常把汽车作为一个控制系统，求出汽车曲线行驶的时域响应与频域响应，并以它们来表征汽车的操纵稳定性。 ?汽车曲线行驶的时域响应：汽车在转向盘输入或外界侧向干扰输入下的侧向运动响应。 ?转向盘输入有角位移输入和力矩输入。 ?外界干扰输入主要是指侧向风和路面不平产生的侧向力。;1.转向盘角阶跃输入下的响应;基本内容;3.转向盘中间位置操纵稳定性;4.转向回正性;5.转向半径;车型;6.转向轻便性;7.直线行驶性能;8. 典型行驶工况性能;基本内容;假设;1.车辆坐标系; ?汽车直线行驶时，急速转动转向盘至某一转角时，停止转动转向盘并维持此转角不变，即给汽车以转向盘角阶跃输入;转向盘保持一固定转角δsw，缓慢回正或以不同车速等速行驶。 不足转向 中性转向 不变 过多转向;转向盘角阶跃输入前后，直线行驶与等速圆周行驶这两个稳态运动之间的过渡过程是一种瞬态，相应的瞬态运动响应称为转向盘角阶跃输入下的瞬态响应 ;图所示为一辆等速行驶的汽车在t=0时，驾驶者急速转动转向盘至角度δsw0并维持此转角不变时的汽车瞬态响应曲线。 用汽车横摆角速度ωr来描述瞬态响应。 汽车以转向盘角阶跃输入后，汽车横摆角速度经过一过渡过程后达到稳态横摆角速度ωr0，此过渡过程即汽车的瞬态响应过程。; 1）时间上的滞后 汽车的横摆角速度不能立即达到稳态横摆角速度ωt0，而要结过时间τ后才能第一次达到。这一段滞后时间称为反应时间。 反映时间短，则驾驶员感到转向响应迅速、及时，否则就会感到转向迟钝， 也有用到达第一峰值的时间ε来表示滞后时间的。;2）执行上的误差 最大横摆角速度ωr1常大于稳态值ωr0。 （ωr1/ωr0）×100％ 称为超调量。 表示执行指令的误差的大小。 ;3）横摆角速度的波动 瞬态响应中，横摆角速度ωr1以频率ω在ωr0值上下波动。 波动的ω ＝2π/T , 取决于汽车动力学系统的结构参数。 是表征汽车操纵稳定性的一个重要参数。; 4）进入稳态所经历的时间σ 横摆角速度达到稳态值 95%~105%之间的σ称为稳定时间。 表明进入稳定响应所经历的时间。;个别汽车也可能出现汽车横摆角速度不能收敛的情况，即ωr值越来越大，转向半径越来越小，从而导致汽车出现侧向滑动或翻车。 瞬态响应应包括两方面的问题： 一是行驶方向稳定性，即给汽车以转向盘阶跃输入后，汽车能不达到新的稳定状况的问题； 二是响应品质问题，即达到新的稳态之前，其瞬间响应的特性如何。;将汽车作为开路控制系统;通过测试仪器测出能够表征汽车操纵稳定性能的参数，如横摆加速度、侧向加速度以及侧倾角及转向力等来评价操纵稳定性的方法; 主观评价法 感觉评价—以不同人驾驶汽车的主观感受来评价 是汽车操纵稳定性的最终评价方法 评价结果因人而异，受个人主观因素影响 不能给出“汽车性能”与“汽车结构”之间任何联系;主观评价指标