人与机器人合作的安全性问题.pdfVIP

Università di Napoli Federico II VRTest 2008 TOOLS AND PERSPECTIVES IN VIRTUAL MANUFACTURING Strumenti e tendenze nella simulazione dei processi di fabbricazione Napoli, 10 luglio 2008 - Caserta, 11 luglio 2008 SAFETY ISSUES FOR HUMAN–ROBOT COOPERATION IN MANUFACTURING SYSTEMS Agostino De Santis, Bruno Siciliano Università degli Studi di Napoli Federico II Dipartimento di Informatica e Sistemistica, PRISMA Lab e-mail:agodesa, siciliano@unina.it SOMMARIO La più rivoluzionaria e impegnativa caratteristica della prossima generazione di robot sarà l’interazione fisica diretta con le persone (physical Human–Robot Interaction, pHRI), per la quale sicurezza e affidabilità sono concetti-chiave, anche per preparare la strada all’avvento dei robot negli ambienti umani di ogni giorno. Per aumentare la sicurezza dei robot, occorre considerare ogni aspetto inerente il progetto di manipolatori, comprendendo meccanica, elettronica e software. Tra le possibili strategie per ottenere sicurezza, uno degli aspetti principali è rappresentato dalle strategie per la prevenzione delle collisioni. Per ambienti non strutturati, una descrizione dettagliata della scena è molto difficile, se non impossibile, da ottenere. Pertanto, si può usare un controllo reattivo, in presenza di un buon sistema sensoriale. Strategie di controllo dell’interazione, come il controllo d’impedenza, unite a strategie reattive per evitare gli urti, possono aumentare la sicurezza attraverso il controllo. La realtà virtuale (VR) può essere adoperata per simulazioni