如何开始制作四轴飞行器.doc

1. 如果你想享受飞行的乐趣，不想被装机，修机折磨，并且又有一定的经济条件的话，那么基石pro+是你不二的选择。如果你想体验飞行和动手的双重乐趣，或者RMB不是个问题，那么自己动手也就是DIY吧！ 2. 善用论坛搜索功能事半功倍 3. 一句话，省钱是费钱的开始 一、? ? 基础篇 1.??理论基础 首先，你得明白你要做的东西—四轴飞行器的工作原理。四轴飞行器大致由以下几个部分构成（推荐大家到百度百科搜一下更详细的解释） ??机架：飞机的骨架，载有各种设备 ??飞控：飞机的大脑，载有加速度计、陀螺仪、气压计、罗盘等传感器。由它来控制四个电机的转速进而控制飞机的姿态。或是加上GPS完成定高定点返航等功能。其本质是单片机。有些人想一上来就自己做飞控我感觉这有点困难因为你对这个东西都还不了解就直接去弄肯定不行还有这个东西涉及的面很广常见的飞控有DJI的NAZA??WKM??A2、零度的X4??双子星因为这个是两个飞控组合的飞控两个飞控同时抽风的几率还是很小的所以这款飞控号称永不炸机的飞控但是前一段还是有人炸了这款飞控、APM功能强大调试的好的话可以顶上几千块的飞控但是需要比较好的专业知识英语比较好能经得起折腾的才能玩好、MWC也是一款开源的比较好的飞控功能也比较强大、QQ飞控不推荐功能不完善不稳定新手用肯定会吃亏价格几十块钱、CC3D小型穿越机的比较好的选择一般轴距在等在接下来的文件夹里会着重介绍几个我接触过的飞控??电调：全称电子调速器,它的输入是直流，通常由2-6节锂电池来供电。输出是三相交流，可以直接驱动电机。另外航模无刷电子调速器还有三根信号输出线，用于接接收机。信号线可以引出稳定的5V电压，一般可以带2-4个舵机供电。航空模型就是通过遥控对航模无刷电子调速器的控制以达到调整飞机的各种飞行姿势和动作。 ??无刷电机：通过三相交流电产生一个旋转磁场驱动转子转动。有宽调速、小体积、高效率和稳态转速误差小等特点。无刷电机KV值定义为 转速/V，意思为输入电压增加1伏特，无刷电机空转转速增加的转速值。但对于无刷电机来说不只是说明电机转速与电压成严格的线性比例关系，详见百度百科在文件夹里也有相应的介绍感兴趣的可以研究一下??遥控、接收：? ?Q：什么是美国手、日本手？?? A：遥控器上油门的位置在右边是日本手、在左边是美国手。个人推荐美国手，左手控制油门和转向，右手控制副翼和俯仰，比较符合认知规律 Q：几通道是什么？ ? ?A：通道就是可以遥控器控制的动作路数，比如四轴需要控制油门、转向、俯仰、横滚四个动作，那么你最少需要一个四通道的遥控器但是四轴飞行器以后可能用到更多的功能开关比如一键返航一键降落各种飞行模式的切换??电池：锂电，不同于常见的锂电池，最大的特点是放电倍率大你永远不会想象一块电池的放电电流可以达到几百安培? ?? ? Q：电池上的几S是什么意思？ ? ?? ? A：几S即为几片串联，比如3S2200mAh就是3片2200mAh的电池串联，额定电压11.1V，因为飞行器的功率大，所以我们要提高电压来减小电流的热损耗（Q=I2Rt）。又因为我们把锂电池串联使用，所以我们需要平衡充电器，简称平衡充。就是为了将每一片电池的电压充到一个水平以防过充过放，锂电池是很娇气的，所以我们平常用的电池都有保护板来防止过充过放，但是一般的保护板承受不了这么大的电流，所以在日常使用中必须用平衡充。 ? ?? ? Q：电池上的几C是什么意思？ A：放电倍率。是指电池在规定的时间内放出其额定容量时所需要的电流值，它在数据值上等于电池额定容量的倍数，通常以字母C表示。比如3S2200mAh 20C，那么它的最大放电电流就是2.2*20=44A充电器：即为平衡充。可以将每一片锂电池充到相同的电压。有些还有放电、测内阻、绘制放电曲线等功能四轴飞行器又是怎么运动的呢？（配图以“十”模式一般分为为例，转自百度百科） 图（a）中，因有两对电机转向相反，可以平衡其对机身的反扭矩，当同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿z轴的垂直运动。在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。保证四个旋翼转速同步增加或减小是垂直运动的关键。 ? 图（b）中，电机1的转速上升，电机3的转速下降，电机2、电机4的转速保持不变。为了不因为旋翼转速的改变引起四旋翼飞行器整体扭矩及总拉力改变，旋翼1与旋翼3转速改变量的大小应相等。由于旋翼1的升力上升，旋翼3的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕y轴旋转（方向如图所示），同理，当电机1的转速下降，电机3的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运