理论力学 7 h.pptVIP

1 * 第六章 点的运动学 第七章 刚体的简单运动 第八章 点的合成运动 第九章 刚体的平面运动 §7–1 刚体的平行移动 §7–2 刚体的定轴转动 §7–3 转动刚体内各点的速度与加速度 §7–4 轮系的传动比 §7–5 以矢量表示角速度和角加速度 以矢积表示点的速度和加速度 第七章 刚体的简单运动 一、刚体平动的定义: §7-1 刚体的平行移动(平动) 如果在物体内任取一条直线，在运动过程中这条直线始终与它的最初位置平行，这种运动称为平行移动，简称平动。 OB作定轴转动 CD作平动 AB、凸轮均作平动 影片：702 影片：701 二、刚体平动时内部各点的轨迹、速度和加速度 ∵ ∴ 结论： 当刚体平行移动时，其上各点的运动轨迹的形状相同；在每一瞬时，各点的速度和加速度完全相同的。 因此，研究刚体的平动，可以归结为研究刚体内任一点的运动。 一、刚体绕定轴转动的特征及其简化 §7-2 刚体的定轴转动 当刚体运动时，刚体内某一直线上的所有各点始终保持不动，则这种运动称为刚体绕定轴的转动，简称刚体的转动。不动的直线称为转轴。 二、转角和转动方程 z O 二、转角和转动方程 逆时针为正 顺时针为负 一、刚体绕定轴转动的特征及其简化 §7-2 刚体的定轴转动 当刚体运动时，刚体内某一直线上的所有各点始终保持不动，则这种运动称为刚体绕定轴的转动，简称刚体的转动。不动的直线称为转轴。 ? ---转角,单位弧度(rad) 方向规定: 从z 轴正向看去, ? = f(t)---为转动方程 三、定轴转动的角速度和角加速度 2.角加速度: ? 的单位: rad/s ? 的单位:rad/s2 1.角速度： ?与?方向一致为加速转动, ?与? 方向相反为减速转动 工程中常用单位：n = 转/分(r / min) 则n 与w 的关系为: 1 M0 M v ω φ s 一、速度 §7-3 转动刚体内各点的速度和加速度 ? R v z 各点速度分布图 二、加速度 ∴ ? ? a 各点加速度的分布图 ? ? 试画出图中刚体上M、N 两点在图示位置时的速度和加速度。 〔例〕 ? 试画出图中刚体上Ｍ?Ｎ两点在图示位置时的速度和 加速度。 〔例〕 ? [例] 平行四边形机构，曲柄OA的转动方程为 (rad） OA=R=18cm，试求图中半圆刚体上M点在t=3s时的速度和加速度。 M R O A M R O A (rad/s） (rad/s2） vA vM 纸盘，纸带厚为a 为常数， v 为常数，求纸盘的角加速度（以半径 r 的函数表示）。 〔题7-8〕（P168） r a v 分析： 即： 两边求导： r a v 解：设 t =0时纸盘的半径为R， 即： 又因为： ， 两边求导： 我们常见到在工程中,用一系列互相啮合的齿轮来实现变速,它们变速的基本原理是什么呢? 一.齿轮传动 §7-4 轮系的传动比 1.外啮合 设C主动轮，D从动轮，定义齿轮传动比 其中： 因为是做纯滚动(即没有相对滑动) 齿轮传动比 2.内啮合 二、皮带轮系传动 (而不是 因为方向不同 ) 皮带轮传动比： 一. 角速度和角加速度的矢量表示 按右手定则规定 ， 的方向。 §7-5 角速度和角加速度的矢量表示 点的速度和加速度的矢量表示 ? ? 二. 刚体内任一点的线速度和线加速度的矢积表示 r ? ? r ? ? R v z r ? ? * * * * *