振动力学4多自由度系统振动之一动力学方程.ppt

质量矩阵： x m1 k1 k2 刚度矩阵： 运动微分方程： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 位移方程和柔度矩阵 对于静定结构，有时通过柔度矩阵建立位移方程比通过刚度矩阵建立作用力方程来得更方便些。 柔度定义为弹性体在单位力作用下产生的变形 物理意义及量纲与刚度恰好相反 以一个例子说明位移方程的建立 x1 m1 x2 m2 P1 P2 无质量弹性梁，有若干集中质量 （质量连续分布的弹性梁的简化 ） 假设 是常力 以准静态方式作用在梁上 梁只产生位移（即挠度），不产生加速度 取质量 的静平衡位置为坐标 的原点 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 m1 位移： m2 位移： 时 （1） 时 （2） m1 位移： m2 位移： 同时作用 （3） m1 位移： m2 位移： f11 f21 P1=1 f12 f22 P2=1 x1 m1 x2 m2 P1 P2 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 同时作用时： 矩阵形式： 其中： 柔度矩阵 物理意义： 系统仅在第 j 个坐标受到单位力作用时相应于第 i 个坐标上产生的位移 柔度影响系数 f11 f21 P1=1 f12 f22 P2=1 x1 m1 x2 m2 P1 P2 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 当 是动载荷时 集中质量上有惯性力存在 位移方程 x1 m1 x2 m2 P1 P2 m1 m2 P1(t) P2(t) 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 位移方程： 又可： 作用力方程： 若K非奇异 柔度矩阵与刚度矩阵的关系： 或： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 对于允许刚体运动产生的系统（即具有刚体自由度的系统），柔度矩阵不存在 应当注意： 位移方程不适用于具有刚体自由度的系统 m1 m2 k1 k2 m3 原因：在任意一个坐标上施加单位力，系统将产生刚体运动而无法计算各个坐标上的位移 刚度矩阵 K 奇异 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 例： 求图示两自由度简支梁横向振动的位移方程 已知梁的抗弯刚度矩阵为 x1 x2 l/3 l/3 l/3 m1 m2 P1(t) P2(t) 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 由材料力学知， 当B点作用有单位力时，A点的挠度为： 柔度影响系数： 柔度矩阵： 位移方程： x1 x2 l/3 l/3 l/3 m1 m2 P1(t) P2(t) l a b A B P=1 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 例： 教材 P72 例4.1-2，求柔度阵 （1）在坐标 x1 上对质量 m1 作用单位力 系统在坐标 x1、x2、x3 上产生位移为: m1 m2 k1 k2 m3 k3 x1 x2 x3 解： （2）在坐标 x2 上对质量 m2 作用单位力 （3）在坐标 x3 上对质量 m3 作用单位力 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 因此： 可以验证，有： m1 m2 k1 k2 m3 k3 x1 x2 x3 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 质量矩阵和刚度矩阵的正定性质 n 阶方阵 A 正定 并且等号仅在 时才成立 是指对于任意的 n 维列向量 y，总有 成立 如果 时，等号也成立，那么称矩阵 A 是半正定的 根据分析力学的结论，对于定常约束系统： 动能： 势能： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 质量矩阵和刚度矩阵的正定性质 n 阶方阵 A 正定 并且等号仅在 时才成立 是指对于任意的 n 维列向量 y，总有 成立 如果 时，等号也成立，那么称矩阵 A 是半正定的 动能： 除非 所以， 正定 即： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 质量矩阵和刚度矩阵的正定性质 n 阶方阵 A 正定 并且等号仅在 时才成立 是指对于任意的 n 维列向量 y，总有 成立 如果 时，等号也成立，那么称矩阵 A 是半正定的 势能： 对于仅具有稳定平衡位置的系统，势能在平衡位置上取极小值 V 0 当各个位移 不全为零时， K 正定 K 0 对于具有随遇平衡位置的系统，存在刚体位移 对于不全为零的位移 存在 V ＝ 0 K 半正定 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 振动问题中主要讨论 K 阵正定的系统及 K 阵半正定的系统，前者称为正定振动系统，后者称为半正定振动系统 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 耦合与坐标变换 矩阵中非零的非对角