复旦陈雄 自动控制原理8.离散系统.pdfVIP

离散控制系统的数学模型 信号的采样与保持 采样: 将连续信号变为离散信号的过程 e kT r (t) e(t) ( ) u(kT ) u (t) c(t) 数字 1 被控 A / D 计算机 D / A 对象 f (t) 采样 反馈装置 图3.1 计算机控制系统框图 采样信号的数学描述 连续信号经过采样处理，得到离散序列 +∞ * () ( ) ( − ) f t ∑f kT δ t kT 当 t ≠kT δ(t −kT ) 0 k 0 +∞ +∞ * () δ () δ t (t −kT ) f t f t t kT ( )∑ ( − ) 定义 δT ∑ k 0 k 0 * 采样信号的数学表达式： f (t) f (t)δT (t) （3.1） δ (t) 是周期函数 T +∞ jk ω t () s δT t ∑ck e （3.2） k −∞ 采样角频率：ω 2π/ T s T T 1 2 −jk ωs t 1 2 δ( ) −jk ωs t dt 1 c δ t e dt t e k T ∫−T T ( ) T ∫−T T 2 2 代入3.1式和3.2式，得到 +∞ f * t f t 1ejk ωs t 1 +∞ jk ωs t ( ) ( ) f t e ∑T T ∑ ( ) （3.3） k −∞ k −∞