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什么是机器人微创心脏手术 发表时间：2010-05-28发表者： HYPERLINK /doctor/DE4r0BCkuHzdeCoWiq9Vy3s6uiTQK.htm \t _blank 杨明 (访问人次：214) 引 ?言 随微创技术的发展，正中开胸心脏直视手术越来越被各种微创术式所替代。医用机器人da Vinci手术系统的应用，能使外科医师在尽可能的微创条件下完成复杂的心脏直视手术，成为心血管微创外科的典型代表和发展方向。 ? 20世纪90年代，随着微创外科的新起和发展，机器人手术的概念第一次被引进心脏外科领域。1997年，法国的卡本特教授在早期的机器人手术系统辅助下进行了首例二尖瓣成形手术；1998年世界上第一例机器人辅助下的冠状动脉搭桥手术完成，随后又成功的进行了全机器人操作下的冠状动脉搭桥手术；2001 年出现了全机器人下二尖瓣成形手术；同年有部分心脏中心开始陆续开展全机器人房间隔缺损修补和房颤消融手术。目前世界上只有少数几个心脏中心可以展全机器人下心脏手术。 HYPERLINK / 一、医用机器人系统的发展简史 20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一是微创外科的形成与发展，腔镜技术是其典型代表。这种手术与传统的打开式手术相比，具有创伤、瘢痕小，恢复快等特点。但以目前的实践经验来看，腔镜技术也存在着一些显著的缺陷，主要表现为协调性和灵活性较差，精细解剖困难，很难完成准确、安全特殊操作，器械操作难度大，不能满足目前临床治疗的需要。克服腔镜技术缺陷和追求更完美的微创手术成为机器人手术系统的发展动力。 医疗外科机器人系统的研究和开发引起了西方许多发达国家如美国、意大利、日本等国政府和学术界的极大关注，并投入了大量的人力和财力。1994年美国的Computer Motion公司研制了第一台协助微创手术的内窥镜自动定位系统，取名伊索(Aesop)。虽然该系统只是一只“扶镜”的电子机械手，却迈出了机器人手术系统研制的关键一步。在手术机器人系统方面取得突破性进展的应首推美国的Intuitive Surgical公司。1999年1月由Intuitive Surgical公司制造的“达芬奇”（da－Vinci）机器人手术系统获得欧洲CE市场认证，标志着世界第一台真正的手术机器人的诞生；2000年7月11日通过了美国FDA市场认证后，“达芬奇”成为世界上首套可以正式在手术室中使用的机器人手术系统，并主要用于腹腔手术中。该系统可以使医生从1厘米的切口进入病人体内进行手术。由于心血管手术的复杂和危险性，机器人手术系统应成功应用心脏手术具里程碑的意义。 二、传统心脏手术的特点 ??? 心脏手术时，前正中开胸、体外循环下完成手术是最常用和传统的方法。因手术中需要纵行劈开胸骨，出血量大并破坏了胸廓的稳定性，术后患者疼痛较明显，甚至可能发生胸骨裂开、感染等并发症，延长了患者的恢复时间并极大的降低了患者的生活质量，这种潜在的手术风险使许多患者对接受心脏手术望而却步；此外正中开胸后手术切口瘢痕明显，对患者造成了一定程度的生理和心理负担，不能满足美容需求。在保证同样甚至更为优良的治疗效果的前提下，各种小切口的应用、非体外循环技术的创造、腔镜技术的发展为心脏外科领域注入了勃勃生机。近年来，在微创外科的理念和现代高科技推动下，出现了腔镜技术和尖端的自动控制、网络通讯和计算机技术的相结合，而创造出机器人外科的全新微创外科新时代。 三、机器人手术的优点 目前作为商品出售的手术机器人和使用最广泛的主要是由Intuitive Surgical公司公司制造的“达芬奇”机器人手术系统。该系统的手术设备分主要分为3 部分（1）手术医师操作的主控台（2）机械臂、摄像臂和手术器械组成的移动平台；（3）三维成像视频影像平台。手术时需要两名针对“达芬奇”系统进行过专门训练的医生，主刀医生在控制台控制机器手臂的运作，另一名医生在病人旁协助。“达芬奇”系统是一种视频操纵系统，操作者与机器手臂间通过电路相连。医生控制台装有三维视觉系统和动作定标系统，医生手臂、手腕和手指的运动通过传感器在电脑中精确记录下来，并同步翻译给机器手臂。振动消除系统和动作定标系统保证了机械臂在狭小的手术野内进行精确的操作。在3个机械手臂中，中间的手臂连接胸腔内镜，其通常包括2个平行的内镜以建立三维视图。手术野图像被放大10倍后以最佳的视觉效果在监视器上显示出来，左右两支机械手臂均安装有类似手腕关节的机械腕，可以灵活的控制末端的特制的手术器械。新一代的“达芬奇 S”(da Vinci S) 系统在原来的基础上发展出第四手臂，极大的方便手术造作中的暴露需要，并可采用广角镜头，视野扩大，更方便胸腔内定位。 机器人系统有很多腔镜手术不具备的的优点，比如它具有三维的图像、机械臂有七个自由度、手术医师能舒适的坐