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* * 第十一章 动能定理 11.1 力的功 11.1.1 力的功 11.1.2 常见力的功 11.2 质点的动能定理 11.3 质点系的动能定理 11.3.1 质点系的动能 11.3.2 质点系的动能定理 11.1 力的功 11.1.1 力的功 力的功表示力在一段路程上对物体作用的累积效应, 它包含力和路程两个因素。 常力在直线运动中的功 作用于质点的常力在直线运动中的功定义为 力的功是标量。 变力在曲线运动中的功 作用于质点的任意力F在微 路程ds上所做的功称为元功， 记为 变力在任意一段曲线路程上的 功则为 在直角坐标系中的解析表达式为 合力的功 设作用于质点的合力 ，则合力的功： 作用于质点的合力在某一段路程上所作的功等于各 分力在同一段路程上所作功的代数和。 11.1.2 常见力的功 重力的功 质点的重力的功： 若一质点系从位置1→位置2, 则重力所做的总功为： 质点系重心沿z轴的坐标 重力的功等于质点系的总重量与其重心高度差之 乘积,重心降低为正,重心升高为负。 弹性力的功 如图，设弹簧弹性系数为k ,则质点受弹簧力作用 若一质点从位置 则弹性力所做的总功为： 可以证明，当质点运动轨迹不是直线时，该式仍成立。 o1 定轴转动刚体上作用力的功 力 F = Fτ+Fr+Fz F? Fz z x y o r ∵ 刚体转动时，力Fr 和Fz 方向上无位移， δW = F·dr = Fτds = Fτ R d? ∴力 F的元功为 δW = Mzd? ∴ Fr 和Fz 不作功。 Fr F ω F? r Fr F F? r Fr F F? r Fr F Fz Fz Fz ∴力 F的元功为 A 式中 R为力F作用点A到转轴的距离。 又 Mz(F) = Mz(F?) = F? R = Mz 刚体从角?1转到?2时，力 F 作的功为 力偶的功 当刚体转动时, 力偶M的功为 M M=Fr r F F d? δW = Fds+F’ · 0 = Fr d? δW = Md? 即力偶M的元功为 M=Fr F F d? M=Fr F F d? M=Fr F F d? M M M ds ds ds ds 纯滚动刚体上静滑动摩擦力的功 drD----接触点的位移； D为速度瞬心， vD=0 静滑动摩擦力F----阻碍滑动；帮助滚动。 ω F T N G D δW = F·drD =F · vD dt=0 结论 纯滚动刚体上滑动摩擦力不作功。 C ω F T N G C ω F T N G C ω F T N G C D D 瞬心 关于摩擦力的作功 ? 0 O FN F M 功是力与其作用点位移的点乘。这里“位移”并不是力作用点在空间中的位移，而是指受力物体上受力作用那一点的位移。 C M F 内力的功 设质点系内任意两质点A和B之间相互作用的内力为 FAB和FBA ，两质点对于固定点O的矢径分别为rA和 rB , 则此二力的元功之和为 式中drAB表示质点A和B之间的相对位移。因此, 质点系的内力之功取决于质点之间的相对位移。 内力的功不为零的实例 摩擦力作负功。 P F F m1 m2 F、F 作功之和不等于零。 ω ω F l0 P F F ω F P F F ω F P F F ω N F 对于刚体而言,由于内部各质点之间不可能发生相 对位移,所以刚体在运动过程中其内力作功的总和为零。 理想约束力的功 约束力的元功之和等于零的约束称为理想约束。 常见的理想约束有： （1）光滑固定面或辊轴约束(FN⊥dr)； （2）光滑铰链支座或轴承约束(FN⊥dr)； （3）刚性连接的约束(刚体内力) ； （4）刚体沿固定支承面作无滑动的滚动； （5）不可伸长的柔绳约束； 注意： 1.质点系的内力的功一般并不为零; 2. 在计算质点系的力的功时, 理想约束力不必考虑。 11.2 质点的动能定理 质点的动能 质点的动能定义为： 质点的动能定理 由牛顿第二定律： 两边点乘vdt 从质点运动的位置1到位置2积分上式得: 即 上式表明,质点的动能在某一段路程上的改变等于 作用于质点的力在同一段路程上所作的功。这一结论 称为质点的动能定理。 11.3 质点系的动能