~~通信距离约束下双无人机目标跟踪算法_符小卫.pdfVIP

第 卷 第 期 系统工程与电子技术 ３５ ８ Ｖｏｌ．３５ Ｎｏ．８ 　 　 年 月 ２０１３ ８ Ｓ ｓｔｅｍｓＥｎ ｉｎｅｅｒｉｎ ａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ａｕ ｕｓｔ２０１３ 　 　 　 ｙ ｇ ｇ ｇ 　  文章编号： （ ） 网址： １００１５０６Ｘ ２０１３０８１６６３０６ ｗｗｗ．ｓ ｓｅｌｅ．ｃｏｍ － － － 　 － ｙ 通信距离约束下双无人机目标跟踪算法 ， ， 符 小卫 冯慧成 高晓光 （ ， ） 西北工业大学电子信息学院 陕西西安 ７１００７２ ： ， 摘 要 提出 了一种 旨在提 高定位 精度 同时具 有保 证 通信 距离 约束和传 感器探 测距离 约束性 能 的无人机 双 　　 　 。 ， 。 、 机 协 同跟踪路 径规 划 算法 分析 了传感器误 差 引起 的 目标定位 误 差 指 出使 用协 同跟踪 的优势 针 对 通信 约束 ， 、 ， 传 感器距离 约束 以及 精度 要 求 分 别提出 了漏斗 函数 参 数 冻 结 等 策 略 满 足 了双 无 人 机 协 同 目 标跟 踪 时 的 相 关 约束 。设 计了 双 无人机 目标三 维定位的方法 。通过 对 无 人 机 双 机 协 同跟 踪 精 度 与 单机 目 标 测量 精 度 仿 真 对 比 ， ， 。 验证 了算法能够在 维持两 种 距离 约束 的情况下 以较 高的精度跟踪 目标 ： ； ； ； ； 关键词 无人机 地 面 目标 协 同跟踪 传 感器约束 通信 约束 中图分类号： 文献标志码： ： ／ ＴＰ２７３ Ａ ＤＯＩ １０．３９６９ ．ｉｓｓｎ．１００１ ５０６Ｘ．２０１３．０８．１３ 　 　　　　 　　　　 ｊ － ＵＡＶｓｃｏｏｅｒａｔｉｖｅｔａｒｅｔｔｒａｃｋｉｎ ｕｎｄｅｒｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｒａｎｅｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓ