仿生复眼测量系统中全景图生成的研究.pdf

维普资讯 计 测 技 术 理论与实践 ·17· 仿生复眼测量系统中全景图生成的研究 黄祝新，徐贵力 (南京航 空航 天大 学 自动化 学院 ，江苏 南 京 210016) 摘 要 ：模仿 昆虫复 眼结构 形状 ，设 计 了一种 仿 生复眼测 量 系统 。该 系统 由七个CCD摄 像 机按 照复 眼 最小单元排列组成 ，利用 多个DSP处理板对七路视频信 号进 行 同步处理 ，模拟实现 了复 眼的功能 。与传 统 的视 觉测量系统相 比，该系统具有更 宽 的视场和更高 的运动灵敏度 。本文利用 改进 的相关性方法实现视频 图像 的拼 接 。生成 全景 图，并提 出了新 的方 法 ，较好 地 消除 了因 图像 局部 不 齐和 图像 灰 度 不 一致 带来 的人 为拼 接痕迹 。 关 键词 ：复 眼 ；运 动 目标 测 量 ；全景 图生成 ；图像 拼接 中图分 类号 ：TP751 文献 标识 码 ：A 文章 编号 ：1002—6061(2006)01—0017-04 ResearchonPanoramaPictureFormationin BionicCompoundEyeM easuringSystem HU ANG zhu xin．XU GuiIi (CollegeofAutomationEngineering·NanjingUniversityofAeronauticsandAstronautics。Nanjing210016。China) Abstract：Imitating the structure and shape ofcompound eye of insects。a bionic compound eye measurementsystem isdesigned． Itis similarto the sm allestcellofcom pound eye and com posed of7 CCD cameras．SeveralDSP processorsareusedtoprocess7videosignalssynchronously to sim ulatethe functions of compound eye． Com paring w ith the traditional vision measuring system ， the bionic compound eye system designed haslarger view and highermotion sensitivity．The improved relativity methodisused tojointthevideo imagestomakeapanoramicimage．Ithasadvantageofeliminating artificialconnectingm ark preferably causedby differencesin localimagecoordinateand gray leve1． Keywords：compoundeye；movingobjectmeasurement；panoramapictureformation；imagemosaic O 引言 模式识别、智能监控、导航制导等多个领域有科研和实 昆虫复眼大多是 由几十个到几千个甚至几万个小 际应用价值 。运动 目标的测量和跟踪的主要内容是通 眼组成，小眼呈正六边形 ，每个小眼边与边重叠组成正 过对一系列 的包含运动 目标 的图像序列进行检测、识 六边形阵列 。每个小眼的外表面的中心位于同一个球 别并