第五讲机器人触觉导航.docVIP

机器人触觉导航 许多自动化机械设备都依赖于各种触觉开关。例如当机器人碰到物体时，接触开关就会察 觉，通过对机器人编程拾取物体，并放置于别处。工厂利用触觉开关来计量生产线上的工件数 量。在工业加工过程中，触觉开关也被用来排列物体。在所有这些实例中，触觉开关提供的输 入决定其它形式的程序化的输出。 本章中，你将在机器人上安装并测试一个称为胡须的触觉开关。你将对机器人编程来监视 触觉开关的状态，以及决定当它遇到障碍 物时如何动作。最终的结果就是通过触觉 给机器人自动导航。 触觉导航 之所以称它为胡须，是因为这些缓冲 开关看起来象胡须，尽管有些人争论说它 更象触角。无论如何，安装好的胡须如图 5-1所示。胡须让机器人有能力通过接触来 判断周边的环境，很象蚂蚁的触角，或是 猫的胡须。本章节的任务使用胡须，但是 也能联合后边章节中要学到的传感器来增 加机器人的功能。 任务1：安装并测试机器人的胡须 在编程让机器人通过触觉胡须自动导 航之前，首先必须安装并测试胡须。本任务指导 你完成这些工作。 胡须电路及装配 收集胡须硬件，如图5?2所示。 断开主板和电机的电源。 元件清单： (1)． 须状金属丝2根 (2)． 平头M4-40螺丝钉2个 (3)． ?″圆形套管2个 (4)． 尼龙垫圈2个 (5)． 3-pin公-公接头个 (6)． 220Ω电阻（红-红-棕）2个 (7)． 10kΩ电阻（棕-黑-橙）2个 安装胡须 拆掉连接教学板与前支架的两颗螺钉 参考图5-3，进行下面操作 往螺丝钉上依次套上尼龙垫圈、?″圆形套管 螺钉穿过主板上的圆孔之后，拧进教学板下面的支架中，但不要拧紧 把一根须状金属丝一端钩在一个螺丝钉的尼龙垫圈之上，另一个钩在螺丝钉的尼龙垫 圈之下，调整它们的位置使它们横向交叉但又不接触 将螺丝钉拧紧到支架上 下一步要把图5-4所示的胡须电路添加到压电式扬声器和你曾在第二章、第三章中搭建并测 试过的伺服电机电路中。 参考接线图 5-5，搭建如图5-4 所示的胡须电路。 确定两条胡须比较靠近，但又不接触面包板上的3-pin头。推荐保持3 mm的距离。 测试胡须 再次观察一下图5-4所示的胡须电路示意图，每条胡须都是一个机械式、接地常开的单刀单 掷开关。胡须接地（Vss）是因为教学板边缘的安装孔（镀有金属）都连接到Vss。金属支架和 螺丝钉提供电气连接给触觉胡须。 通过编程让BASIC Stamp微控制器探测到什么时候胡须被按下。连接到每个开关电路的I/O 脚监视着10K上拉电阻上的电压变化。图5-6说明触须是如何工作的。当胡须没有被压下，连接 胡须的I/O管脚的电压是5V；当胡须被压下时，I/O短接到地，所以I/O管脚的电压是0V。 PBASIC程序开始运行时，所有的I/O插脚缺省定义为输入。也就是说，连接到胡须的I/O管 脚会自动作为输入。作为输入，如果I/O脚上的电压为5V（胡须没有压下），则其寄存器存储1； 如果电压为0V（胡须被压下），则存储0。可以用调试终端显示这些数值。 注意：连接到P7管脚的触须开关状态值1或者0存储在一个名叫IN7的变量中。IN7叫做输入寄存器。输入寄 存器变量是一个内嵌的变量，不需要在程序开始时声明。你可以使用指令DEBUG BIN1 IN7来查看存储在该变量中的值。BIN1是DEBUG格式符，告诉调试终端显示的是一个二进制值（1或者0）。 例程: TestWhiskers.bs2 接下来的例程用来测试胡须的功能是否正常。通过显示存储在P7和P5的输入寄存器（IN7 和 IN5）中的二进制数字，程序将告诉你BASIC Stamp是否检测到胡须的接触状态。当相应输 入寄存器存储值为1，说明胡须没有被压下；当存储值为0时，胡须被压下。 重新接通主板和伺服电机的电源。 输入、保存并运行程序TestWhiskers.bs2。 这个例程要用到调试终端，所以当程序运行时要确保串口电缆连接到BASIC Stamp教 学板。 TestWhiskers.bs2 Display what the I/O pins connected to the whiskers sense. {$STAMP BS2} Stamp directive. {$PBASIC 2.5} PBASIC directive. DEBUG WHISKER STATES, CR, Left Right, CR, ------ ------ DO DEBUG CRSRXY, 0, 3, P5 = , BIN1 IN5, P7 = , BIN1 IN7 PAUSE 50 LOOP 注意调试终端的显示值；此时P7和P5的显示值应该都为1。 检查图5-5，弄清哪条胡须是??左胡须??，哪条是??右胡须??。 把右