柔性机械臂逆动力学问题的分析和求解_0.docVIP

柔性机械臂逆动力学问题的分析和求解 摘要：采用割线坐标系对机械臂的运动进行了描述，并分快变（振动）和慢变两方面进行逆动力学 问题 的 分析 与求解。在对快变部分逆动力学性质的分析中发现，快变部分精确的逆动力学解是发散的。在进行柔性机械臂逆动力学求解时，应在慢变的意义上进行。文中给出了一种去掉系统快变部分的简单 方法 ，并进行了逆动力学求解。数值仿真结果表明，该处理方法是合理的。 论文联盟www.LWLM.com编辑。 关键词：柔性机械臂；动力学；逆动力学；振动；大范围运动 the Analysis and Solution for Inverse Dynamic Problems of Flexible Arms Abstracet： The paper concentrates on the analysis and solution for inverse problems of flexible arms. The secant coordinate system is introduced to describe the location of the two-link arm. The fast (vibration) part and the slow part are analyzed for the inverse problems. The solutions