第7章 电力拖动自动控制系统 运动控制系统(第5版).ppt

7.7.1定子电压矢量对定子磁链与电磁转矩的控制作用 为“+”时，定子磁链矢量正向旋转，转差频率增大，电流转矩分量和电磁转矩加大； 为“-”时，定子磁链矢量反向旋转，电流转矩分量急剧变负，产生制动转矩； 为“0”时，定子磁链矢量停在原地，转差频率为负，电流转矩分量和电磁转矩减小 。 q轴分量 7.7.2基于定子磁链控制的直接转矩控制系统 图7-33 直接转矩控制系统原理结构图 7.7.2基于定子磁链控制的直接转矩控制系统 图7-34 带有滞环的双位和三位式控制器 AFR为定子磁链调节器,采用带有滞环的双位式控制器。 ATR为转矩调节器，采用带有滞环的三位式控制器。 7.7.2基于定子磁链控制的直接转矩控制系统 定子磁链幅值偏差 的符号函数 当符号函数=1时，选择合适的矢量使定子磁链加大； 当符号函数=0时，选择合适的矢量使定子磁链减小。 7.7.2基于定子磁链控制的直接转矩控制系统 电磁转矩偏差 的符号函数 当符号函数=1时，使定子磁场正向旋转，实际转矩加大；当符号函数=0时，采用定子磁场停止转动，使电磁转矩减小；当符号函数=-1时，使定子磁场反向旋转，实际电磁转矩 反向增大。 7.7.2基于定子磁链控制的直接转矩控制系统 用查表法（表7-2）选取电压空间矢量，如磁链控制与转矩控制发生冲突时，以转矩控制优先，零矢量可按开关损耗最小的原则选取。 7.7.3定子磁链和转矩计算模型 定子磁链计算模型 两相静止坐标系上定子电压方程 移项并积分后得 7.7.3定子磁链和转矩计算模型 图7-35 定子磁链计算模型 7.7.3定子磁链和转矩计算模型 转矩计算模型 图7-36 电磁转矩计算模型 两相静止坐标系中电磁转矩 7.7.4直接转矩控制系统的特点与存在的问题 直接转矩控制系统的特点： （1）转矩和磁链的控制采用多位式控制器，并在PWM逆变器中直接用这两个控制信号产生输出电压，省去了旋转变换和电流控制，简化了控制器的结构。 （2）选择定子磁链作为被控量，计算磁链的模型可以不受转子参数变化的影响，提高了控制系统的鲁棒性。 7.7.4直接转矩控制系统的特点与存在的问题 （3）由于采用了直接转矩控制，在加减速或负载变化的动态过程中，可以获得快速的转矩响应，但必须注意限制过大的冲击电流，以免损坏功率开关器件，因此实际的转矩响应也是有限的。 7.7.4直接转矩控制系统的特点与存在的问题 直接转矩控制系统存在的问题： （1）由于采用多位式控制，实际转矩必然在上下限内脉动； （2）由于磁链计算采用了带积分环节的电压模型，积分初值、累积误差和定子电阻的变化都会影响磁链计算的准确度。 7.8直接转矩控制系统与矢量控制系统的比较 7.8直接转矩控制系统与矢量控制系统的比较 矢量控制系统通过电流闭环控制，实现定子电流的两个分量的解耦，进一步实现电磁转矩与转子磁链的解耦，有利于分别设计转速与磁链调节器；实行连续控制，可获得较宽的调速范围。 按转子磁链定向受电动机转子参数变化的影响，降低了系统的鲁棒性。 7.8直接转矩控制系统与矢量控制系统的比较 直接转矩控制系统采用多位式控制，根据定子磁链幅值偏差的符号和电磁转矩偏差的符号，再依据当前定子磁链矢量所在的位置，直接产生PWM驱动信号，避开了旋转坐标变换，简化了控制结构。 不可避免地产生转矩脉动，影响低速性能，调速范围受到限制。 7.6.5 转子磁链计算 转子磁链的直接检测比较困难，多采用按模型计算的方法。 利用容易测得的电压、电流或转速等信号，借助于转子磁链模型，实时计算磁链的幅值与空间位置。 在计算模型中，由于主要实测信号的不同，又分为电流模型和电压模型两种。 计算转子磁链的电流模型 根据描述磁链与电流关系的磁链方程来计算转子磁链，所得出的模型叫做电流模型。 在αβ坐标系上计算转子磁链的电流模型 计算转子磁链的电流模型 图7-25 在αβ坐标系计算转子磁链的电流模型 计算转子磁链的电流模型 在mt坐标系上计算转子磁链的电流模型 计算转子磁链的电流模型 图7-26 在mt坐标系计算转子磁链的电流模型 计算转子磁链的电流模型 上述两种计算转子磁链的电流模型都需要实测的电流和转速信号，不论转速高低时都能适用。 受电动机参数变化的影响。电动机温升和频率变化都会影响转子电阻，磁饱和程度将影响电感。 这些影响都将导致磁链幅值与位置信号失真，而反馈信号的失真必然使磁链闭环控制系统的性能降低，这是电流模型的不足之处。 计算转子磁链的电压模型 根据电压方程中感应电动势等于磁链变化率的关系，取电动势的积分就可以得到磁链。 在αβ坐标系上计算转子磁链的电压模型 计算转子磁链的电压模型 图7-27 计算转子磁链的电压模型 计算转子磁链的电压模型 电压模型包含纯积分项，积分的初始