第7章-平面连杆机构的运动分析.pptVIP

7-2 利用现有的数值求解软件，如，Matlab，Maple，BertiniLinux等，给出上题中至少一种杆组的数值求解示例。 7-3 如习图7-2所示四杆机构，已知固定铰链点a(0.0,0.0)和d(55.0,0.0)，杆长 、 、 ，角度 、 、 完成下列计算 1°当以 为输入角(即杆 为主动杆)时，求该机构的雅可比矩阵行列式值。 2°当以 为输入角(即杆 为主动杆)时，求该机构的雅可比矩阵行列式值。 7-5 请利用数学软件Matlab、Maple、Bertini完成下述多杆机构的位置分析。 (1) 请利用上述数学软件对习图7-4所示类型六杆机构进行位置分析，具体六杆机构参数详见习表7-2。 (2) 请利用上述数学软件对习图7-5所示八杆机构进行位置分析，具体八杆机构参数详见习表7-3。 7.2.2、用型转化法数值迭代求解 上述型转化法最终把复杂杆组都化成能够直接求解的二级杆组，若将前面给出的平面机构中二级杆组的求解公式编成子程序，则作各种机构的运动分析时就可以直接调用这些子程序而不必对每种机构推导方程。 综上所述可见，以上解法实质上只有两种：一种是直接求解非线性方程组，一种是降维迭代，但型转化法更具有通用性。 第七章 习题 7-1推导出习图7-1所示四杆组和六杆组的位置求解的非线性方程组，可否化简成一元高次方程，如果可能可以给出所列非线性方程组或高次方程的求解方法，或给出其中的一种的降阶求解过程。 图7-1 四杆组和六杆组 图7-2 四杆机构示图 第七章 习题 7-4 如下图P7-3所示的六杆机构，固定铰链点 和 坐标分别为(0.0,0.0)、(60.0,0.0)，其它几何尺寸参数见P表7-1。完成下列计算 1°当以 为输入角(即杆 为主动杆)时，求该机构的雅可比矩阵行列式值。 2°当以 为输入角(即杆 为主动杆)时，求该机构的雅可比矩阵行列式值。 图7-3 六杆机构示图 习图7-4 六杆机构 习图7-5 八杆机构 第七章 完 高等机构学 第七章 平面连杆机构的运动分析 机构运动分析是在已知机构的结构和几何尺寸的条件下,在原动件的运动规律给定时,确定从动部分任一运动变量的变化规律。机构运动分析包括位置、速度和加速度分析。其中位置分析方程通常是非线性的，只有简单的二级机构才能列出输出变量和输入变量之间的显函数表达式。而在其它情况下，方程的求解就需要利用各种数值解法。因此连杆机构的运动分析重点在位置求解。至于速度、加速度方程式则全为线性方程，因而求解较为简单。 第七章 平面连杆机构的运动分析 7.1、二级机构的运动分析 7.2、复杂平面两杆机构的位置分析 第七章 平面两杆机构的运动分析 7.1.1、三转动副（RRR）二级组 7.1.2、内副为移动副的（RPR）二级组 7.1.3、外副之一为移动副的（RRP）二级组 7.1、二级机构的运动分析 7.1、二级机构的运动分析 7.1.1、三转动副（RRR）二级组 1.位置分析 如图7-1所示的杆组中，P1、P2为运动已知点， 其坐标为P1(p1x, p1y), P2(p2x, p2y)。对于铰 链四杆机构，若P1为输入构件的端点，则P2为 固定点。位置分析可以有几种方法可供选择，下 面介绍常用的两种。 (1)直接根据几何关系写出各角度的表达式。 角 ， 和 为相对x轴正向的夹角， 逆时针为正 。 （7-1） 其中 图7-1 RRR二级组 故可确定P3点的位置为 （7-2） 继而确定出构件2的角位置为 （7-3） 7.1.1、三转动副（RRR）二级组 当给定一个带有正负号的自变量值（它表示那个角度的正切值）该函数返回一个在 之间的弧度值，即主值。在大多数计算器和计算机程序语言中可见到的单自变量反正切函数反回的角度值仅是这个第I和第IV象限的值。若想得到以上式 (7-3)中反正切的真实值，必须用两个自变量的反正切函数进行判断和计算才能获得四个象限中任一象限的角度。可以非常容易地计算两个自变量的反正切函数，方法是，检验自变量x中分量的正负号，如果x的值是负的就在从单变量反正切函数中获得的结果上加 弧度或180。以下所有反正切函数的计算都按此进行，不再说明。 7.1.1、三转动副（RRR）二级组 7.1.1、三转动副（RRR）二级组 （2）矢量环方程解法。该方