第6讲-地面三维激光扫描点云与影像配准.pdfVIP

第六讲 地面三维激光雷达点云与影像配准 地面三维激光雷达点云与影像配准 点云与影像配准 激光雷达能够快速获得目标表面高精度、高密度的三 维点坐标信息，并获取激光反射信号强度信息，但是却 难以获得目标光谱信息，不利于三维激光点云数据的有 效处理和理解。为了解决这个问题，可利用数码影像丰 富的光谱信息来弥补三维激光点云的不足。 如何获取扫描点的光谱信息，其关键在于如何实现点 云数据与影像两种数据的高精度配准，即准确确定出三 维激光点云点在相应数码影像上的像素坐标。 地面三维激光雷达点云与影像配准 点云与影像配准 两种主要配准方法 基于直接线性变换的点云与单张影像配准； 基于光束法平差的点云与序列影像配准； ？ 地面三维激光雷达点云与影像配准 点云与单张影像配准 配准原理 目前主流商用处理三维激光点云的软件多采用单片 直接线性变换的方法标定相机与扫描仪之间的坐标转 换关系。 外接数码相机 内置CCD相机 地面三维激光雷达点云与影像配准 点云与单张影像配准 模型配准 地面三维激光雷达点云与影像配准 点云与单张影像配准 配准原理 单张影像与3D模型配准最常用的方法是直接线性变换 （Direct Linear Transformation ，DLT ）法，该方法是对传统摄影测量的 一种简化，建立像点像平面坐标和相应物点物方空间坐标之间的 直接的线性关系的算法，因无需内方位元素值和外方位元素的初 始近似值，故特别适用于非量测相机所摄影像的摄影测量处理。 (x , y )为测量的2D 图像特 i i 征点，而 (X ,Y ,Z ) 为已知 i i i 位置的3D特征点 地面三维激光雷达点云与影像配准 点云与单张影像配准 直线线性变换模型 单张未标定影像与3D几何模型配准最严密的模型应为摄影机模 型 （共线方程）。但共线方程为非线性方程，对内外方位元素初 始值要求严格。DLT为共线方程简化的线性模型，DLT模型为： l X +l Y +l Z +l x + 1 2 3 4 0 l X +l Y +l Z +1 9 10 11 l X +l Y +l Z +l y + 5 6 7 8 0 l X +l Y +l Z +1 9 10 11 地面三维激光雷达点云与影像配准 点云与单张影像配准 直线线性变换参数估计