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基于多传感器的可变形机器人自主控制方法研究.pdf
第29 卷第5 期 机器人 ROBOT VoI. 29 , No.S
2007 年9 月 Sept. , 2∞7
文章编号: I∞2-0制6(2ω7) OS-0479.(厄
基于多传感器的可变形机器人自主控制方法研究
曹会彬I 气李斌I ，刘金国1 ， 2
(1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室，辽宁沈阳 11∞16;
2 中国科擎院研究生院，北京 1旺酬的
摘 要·将 GPS、电子罗盘、倾角仪、码盘传感器等应用到可变形机器人自主运动控制中针对可变形机器人自
身结构特点，提出了-种基于多传感器信息融合的可变形机器人在野外环境中自主控制的方法该方法主要实现了
在非结构环境中机器人的自主变形、自主避障和自主导航定位等功能.实验验证了该方法的有效性
关键调: GPS; 电子罗盘，倾角传感器;非结构环境;自主导航5 自主变形
中图分类号: τ凹4 文献标识码: B
Multi-Sensor-Based Autonomous Control for a Shape-Shifting Robot
1
CAO Hui-bin ,.2 , U 8in • LIU Jin_guol.2
( 1 晶阳臼』阳回呵， SM可α，西r lrw.itute 01 Aω拥础。同， ChwMl Aca.如可 0[:岳阳脯• SMnyang 11曲16. Chi阳g
2. GmJ_ Iwol of耻Ch Academy of s，跚跚• Beijing 1Q(剧9 ， ChifliJ)
Abstract: Several 田n回ITS includin吕 GPS ， el田tronic comp酬， inclinome曲r and encoder are used to realize the aulono回
mous m曲。n control of 8 shape-shifting rohot. ßased on multi-sen回.r inforrnation 缸6100 ，阳 aulonomβ咀。ontrol method for
由e shape咄ifting robot in the field environment 国 prop回d 配cording 阳由e structure feature8 of a small shape-shi缸ng ro
bot 四e method mainly realiz回由e 缸nctions of 阳tonon抽us shape-shifting , au帕nomous obstacle-avoiding and autononw皿
m归酬ion for the robot in unstruct田ed environ皿ents. Experiments 00 the protO守pe validate the effectiveness of 由e propo回d
method.
Keywo~由: GPS; electronic compa捕; inclinometer; unstructured environment; 酬。nomoU8 navígation; autonomOw.
shape-shifting
1 引言( Introduction) 具有较强环境自适应能力的机器人，它可以根据环
境变化和任务要求而改变自身的构形来完成不可预
随着机器人技术的不断发展，机器人在社会服
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