基于随机搜索的快速变形视觉归巢算法.pdfVIP

Vo1. 23 No.5 第 23 卷第5 期 模式识别与人工智能 2010 年 10 月 PR AI Oct 2010 基于随机搜索的快速变形视觉归巢算法 汪增福 郑重 (中国科学技术大学自动化系合肥 23∞27) 摘要 提出一种用于求解机器人视觉归巢问题的改进变形算法.针对原始变形算法需要对参数空间进行穷尽搜 索从而导致算法计算量大、应用范围窄等问题，文中采用一种基于随机选取起始点的梯度下降算法来获取目标点， 大大减小需搜索的参数空间，提高算法的时间效率.对多个实际场景的实验表明，该算法在保持原变形算法良好性 能的基础上，可将运算速度提高一个数量级. 关键词 导航，视觉归巢，图像变形 中固法分类号 TP 242.6+2 A Fast Warping Visual Homing Algorithm ßased on Random Search ZHENG Zhong , WANG Zeng-Fu (Departmem ofAutomation , University of Science αnd Technology of China ， 战而23∞27) ABSTRACT An improved warping algorithm is proposed for visual robot homing. The original warping algorithm h国 to search the whole parameter space , which results in the problem of high computational cost and limited application scope. To solve 由is problem , a gradient descent method based on randomly selected initial points is implemented , which significantly decreases the tested parameters and improves the algorithm efficiency. Experimental results of several real scenes show 也at the proposed algorithm significantly improves the computational efficiency by one order of magnitude wi由出e robustness. Key Words Navigation , Visual Homing , lmage Warping 置.传统的基于定位与地图构建( Simultaneous . 1 引 Localization and Mapping , SLAM) [2-3] 的机器人导航 视觉归巢是从生物学借鉴而来的，在机器人 方法相当复杂.在未知环境中，为了完成给定的导航 领域有着广泛应用前景的一种导航策略[1] 它通过 任务，需要完成包括地图构建、定位和路径规划在