第4章线性系统的根轨迹法.pptVIP

2. 根据根轨迹分析系统性能 稳定性分析：判断使得系统稳定的K* 动态性能分析：由根轨迹求出闭环系统极点和零点的位置后，就可以按第三章所介绍的方法来分析系统的动态特性。 3. 开环零点对系统根轨迹影响 增加开环零点将引起系统根轨迹形状的变化，因而影响了闭环系统的稳定性及其瞬态响应性能，下面以三阶系统为例来说明。 设系统的开环传递函数为 在系统中增加一个开环零点，开环传函为 1. ，如图 b) 所示。 系统性能的改善不显著，当系 统增益超过临界值时，系统仍将变得不稳定，但临界开环放大系数和临界频率都有所提高。 下面来研究开环零点在下列三种情况下系统的根轨迹。 (a) (b) 相应的根轨迹如图 c） 系统的开环增益取任何值时系统都将稳定。闭环系统有三个极点，如设计得合适，系统将有两个共轭复数极点和一个实数极点，并且共轭复数极点距虚轴较近，即为共轭复数主导极点。在这种情况下，系统可近似看成一个二阶欠阻尼比系统来进行分析。 (a) (c) 闭环复数极点距离轴较远，而实数极点却距离轴较近，系统将有较低的瞬态响应速度。 ，设 相应系统根轨迹如图 一般第二种情况(c)比较理想，这时系统具有一对共轭复数主导极点，其瞬态响应性能指标也比较满意。 (a) (d) 增加开环零点将使系统的根轨迹向左弯曲，并在趋向于附加零点的方向发生变形。 如果设计得当，控制系统的稳定性和瞬态响应性能指标均可得到显著改善。 在随动系统中串联超前网络校正，在过程控制系统中引入比例微分调节，即属于此种情况。 4.开环极点对系统根轨迹影响 设系统的开环传递函数 其对应的系统根轨迹如图 a）所示。 若系统增加开环极点，开环传递函数变为 其相应的根轨迹如图 b）所示。 5. 开环偶极子对系统性能影响 附加如下开环偶极子: 零、极点彼此相距很近，又非常靠近原点，且极点位于零点右边。 在系统中附加偶极子可以在基本保持系统的稳定性和瞬态响应性能不变的情况下显著改善系统的稳定性能。 在分析动态性能指标时可近似认为它们的影响相互抵消 设开环传递函数的时间常数形式为： 零、极点形式为： 加入开环偶极子： 总结 1. 根轨迹的概念 为什么研究根轨迹，根轨迹与系统性能关系？ 2. 根轨迹方程 根轨迹方程的由来，相角条件和 模值条件 3. 常规根轨迹的绘制法则：8条法则 4. 广义根轨迹 等价开环传函与参数根轨迹，零度根轨迹 5. 根轨迹性能分析 增加开环零极点对系统性能影响，偶极子的影响 根据根轨迹分析系统性能 会合点 （4）p1点的出射角为 由相角条件可以证明复平面上的根轨迹是圆的一部分，圆心为(-2，j0)，半径为 法则7：根轨迹与虚轴交点 求交点对应的根轨迹增益 K* 和角频率 w 方法2：由闭环特征方程确定 将 代入系统的闭环特征方程 分别令其实部与虚部为零，求出 方法1：可以用劳斯判据确定 根轨迹与s平面虚轴相交→临界稳定 【例6】已知控制系统开环传递函数 试绘制根轨迹。 解：（1）作出开环零、极点分布: 4个开环极点，1个开环零点 （2）因为 ，因此有4条轨迹分支。 起点分别为4个开环极点。 有三条根轨迹分支终止于无穷远处。 （3）确定实轴上的根轨迹 （4）渐近线：因为有三条根轨迹分支终止于无穷远处，故有三条渐近线。 （5）复数极点的出射角 经计算得 将以上求得的4个数据代入上式得 利用根轨迹的对称性可知： （6）根轨迹与虚轴的交点：令 代入系统闭环特征方程中，得 分别令上式的实部与虚部等于零，得 解上述方程组，并舍去无意义值，得 ；　　 法则8：根之和与根之积 若开环积分环节v ≥ 1,则闭环极点之积与开环增益成正比 当 时，开环极点之和等于闭环极点之和，即 由于开环极点之和为常数，所以当某些闭环极点在s平面上左移时，另外某些极点必然右移 证明：当 时，系统闭环特征方程 闭环极点 开环极点 开环零点 若开环传递函数的积分环节个数 闭环极点之积与开环增益值成正比 绘制根轨迹基本步骤 计算开环极点、零点，确定根轨迹起点和终点 确定根轨迹分支数 确定实轴上的根轨迹 确定渐近线 确定分离点或会合点 确定初始角和终止角 确定与虚轴的交点 计算要求的参数 §4-3 广义根轨迹 1.广义根轨迹 除了根轨迹增益K*为可变参数的根轨迹之外，其他情形下的根轨迹