液压驱动四足机器人变刚度力跟踪控制_邵俊鹏.pdfVIP

下载本文档

16
0
约3.07万字
约 6页
2017-05-30 发布于浙江
举报
版权申诉

液压驱动四足机器人变刚度力跟踪控制_邵俊鹏.pdf

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

液压驱动四足机器人变刚度力跟踪控制_邵俊鹏

第35 卷第6 期沈阳工业大学学报 V o l. 35 No. 6 2 0 1 3 年 1 1 月 Journal of Shenyang University of Technology Nov . 2 0 1 3 檪檪檪檪殏檪殏 doi :10 ． 7688 /j ． issn． 1000 － 1646． 2013． 06． 17 檪控制工程殏殏檪檪檪檪液压驱动四足机器人变刚度力跟踪控制* ，，，，邵俊鹏孙桂涛高柄微韩桂华刘小初 ( ， 150080) 哈尔滨理工大学机械动力工程学院哈尔滨 : ，摘要针对液压驱动机器人在变刚度条件下力控制问题建立了液压驱动四足机器人系统的阻．，抗模型和带有弹性负载的阀控缸模型分析系统刚度变化对系统性能的影响指出常规控制策略，，在精确足力跟踪控制中的不足结合变刚度条件下阻抗模型和电液位置伺服系统的特点提出实 PID ．现精确足力跟踪的模糊自适应位置内环控制和模糊阻抗外环控制的复合控制策略在半实物， : ，仿真平台上进行变刚度条件下的足力跟踪实验仿真结果表明在变刚度条件下足力跟踪曲线最 5% ，，．大超调及稳态误差均小于调整时间基本相同验证了所提控制策略的有效性 : ; ; ; PID ; ; ; 关键词四足机器人电液伺服阻抗控制自适应控制模糊控制跟踪控制变刚 ; 度半物理仿真中图分类号:TH 317 文献标志码:A 文章编号:1000 － 1646 (2013)06 － 0692 － 06 Force tracking control of hydraulic drive quadruped robot under variable stiffness SHAO Jun-peng ，SUN Gui-tao ，GAO Bing -w ei ，HAN