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6. 机器人控制系统 ENTER 6.1 机器人传感器 6.2 驱动与运动控制系统 本章主要内容 6.3 控制理论与算法 6.1.1 机器人传感器的特点和要求 6.1.2 机器人内部传感器 6.1 机器人传感器 章目录 6.1.3 机器人外部传感器 6.1.1 机器人传感器的特点和要求 传感器的种类 节目录 章目录 传感器的性能指标 节目录 章目录 6.1.2 机器人内部传感器 绝对型编码器码盘 直线形电位式位移传感器 旋转型电位式位移传感器 节目录 增量式编码器的工作原理 章目录 机器人速度伺服控制系统 模拟式增量码盘测速 节目录 直流测速发电机的结构原理 1—永久磁铁； 2—转子线圈； 3—电刷； 4—整流子 章目录 感应电动势 u=kn 6.1.3 机器人外部传感器 电涡流传感器工作原理 超声波传感器原理 节目录 章目录 节目录 光纤传感器结构 应变片式机器人腕力和力矩传感器 本节完 章目录 6.2.1 概述 6.2.2 基于计算机和芯片的运动控制器设计 6.2 驱动与运动控制系统 章目录 6.2.3 基于PC技术的运动控制（卡）器 6.2.4 机器人的伺服执行机构 6.2.5 MOTOMAN UP6型机器人的运动控制 6.2.1 概述 节目录 章目录 从自动控制理论的角度来分析, 伺服控制系统一般包括伺服运动控制器,伺服执行元件（伺服电动机）环节,位置/速度检测元件环节,比较环节,被控对象等五部分。 专用运动控制芯片与运动控制卡越来越多作为机器人的运动控制器，并借用功能强大的通用PC机作为平台来实现机器人的运动控制。 6.2.2 基于计算机和芯片的运动控制器设计 1. LM628芯片概述 节目录 LM628芯片构成的伺服系统原理 章目录 大规模集成芯片LM628是美国NS公司生产的专用精密运动控制器，具有16位的可编程数字PID调节器，可经增量码盘反馈构成位置闭环，并能对位置误差实行PID运算。利用LM628和微处理器可实现低成本、高精度神经元PID伺服系统。 2. LM628芯片的特点 节目录 章目录 3. LM628芯片的基本功能 速度曲线图 节目录 章目录 4. LM628芯片用户指令集 节目录 指 令 类型 说 明 HEX 数据字节 指 令 类型 说 明 HEX 数据字节 RESET 初始化 复位 00 0 LFIL 滤波 装入滤波器参数 1E 2~10 选择8位输出 05 0 UDF PORT8 修改滤波器参数 04 0 PORT12 选择12位输出 06 0 LTRJ 轨迹 装入轨迹数据 1F 2~14 DFH 定义原点 02 0 STT 启动 01 0 SIP 中   断 设定INDEX位置 03 0 RDSTAT 报   告   读状态字节 — 1 LPEI 误差中断 1B 2 RDSIGS 读信号寄存器 0C 2 LPES 误差停 1A 2 RDIP 读INDEX位置 09 4 SBPA 设定断点，绝对 20 4 RDDP 读预定位置 08 4 SBPR 设定断点，相对 21 4 RDRP 读实际位置 0A 4 MSKI 屏蔽中断 1C 2 RDDV 读预定速度 07 4 RSTI 复位中断 1D 2 RDRV 读实际速度 0B 2 RDSUM 读积分和 0D 2 章目录 5. LM628芯片的运动控制器电路设计 节目录 章目录 6.2.3 基于PC技术的运动控制（卡）器 1. GM-400四轴运动控制器主要功能 节目录 章目录 采用四轴运动控制器组成的控制系统框图 节目录 章目录 2. 运动控制器的输入/输出接口 节目录 章目录 3. 运动控制器总线接口 运动控制器采用标准的ISA和PC/104总线接口。 4. 运动控制器电源信号 GM-400四轴运动控制器的数字电路、编码器与伺服电动机控制采用PC机ISA总线插槽提供的+5V电源，电流不大于2A；+12V和-12V电源电流不大于60mA。 计算机的电源地（GND）作为+5V ，+12V和-12V的公共地。 四路原点信号输入、八路限位开关信号输入、十六路光电隔离输出和十六路光电隔离输入信号的接口电源OVCC和接口电源地AGND必须由外部电源提供。 节目录 章目录 5. 运动控制器工作原理 节目录 章目录 （1）闭环控制下的四种运动控制模式:S、梯形、 1）S曲线模式 节目录 S曲线模式控制曲线 变形后的S曲线模式控制曲线 章目录 一旦设定当前轴为S曲线，该控制轴将保持这种控制模式直至调用其它运控模式。 2）梯形曲线模式 节目录 梯形曲线控