5前锋体操一队.docVIP

2010年中国机器人大赛 双足竞步机器人自由体操比赛大学组 主要程序代码 比赛项目：双足竞步机器人自由体操比赛大学组 参赛队伍：徐州空军学院先锋体操一队 指导老师：李汉军、何国良、李腾 领队：戴革林 队员：胡学桐、马维强、尹南、高翔、张猛、田川 先锋体操一队 双足竞步机器人（自由体操）主要程序代码 #include iom32v.h#include macros.h#include MATH.Hunsigned int dataa,datab;signed int a[24],b[24],c[24],d[24];unsigned char flag=0,sudu=0;unsigned int i=0;//*****************************************************************void fuwei(void);void fuweir(void);void qianfan(void); void houfan(void); void zou3(void); void zou(void); //*****************************************************************//端口初始化 void port_init(void) { DDRA = 0xFF;  DDRB = 0xFF;  DDRC = 0xFF;  DDRD = 0x00;}//延时函数delay（） void delay(unsigned int time) {  unsigned int m,k; for(m=0;mtime;m++) { for(k=0;k45000;k++);  }}//精确延时函数delaygh（）void delaygh(void) { unsigned char gh=0; while(gh250) gh++;}//调试软件中编辑生成的函数zx （）void zx(unsigned int datazx){  datab=datazx%1024;  dataa=(datazx-datab)/1024;  //zhi xing 0 if (dataa24) b[dataa]=datab; else if (dataa48dataa24)  {a[dataa-24]=datab; b[dataa-24]=datab;} else if (dataa==49) moveto(datab);  else if (dataa==50) delay(datab); }//运动主函数main（）void main(void){  //************************************************ //----------------初始化 CLI(); //disable all interrupts port_init(); //timer1_init(); MCUCR = 0x00; GICR = 0x00; TIMSK = 0x04; //timer interrupt sources SEI(); //re-enable interrupts //************************************************* sudu=3; fuwei(); fuweir(); fuweir();//要调用的函数 delay(30); qishi(); delay(30); qianfan(); delay(30); houfan(); delay(30); zuofan(); delay(30); youfan(); delay(30); daolifuwoc(); delay(30); ziyou(); delay(30); jiesu(); delay(30); //运动函数执行完毕 while(1); }//复位函数void fuwei(void){   unsigned char k; a[0]= 195 ;a[1]= 250 ;a[2]= 343 ;a[3]= 62 ;a[4]= 255 ;a[5]= 347 ;a[6]= 245 ;a[7]= 17