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动量守恒札记
维普资讯
70 力 学 与 实 践 2005年 第 27卷
向量 a 在动系中的列阵 ，在定系中的列阵ar=Ae．
速度合成定理： R = + =旦0+Ap + A p ：
_
+ + 旦，；
向量形式 t，。=t，+t，
下面推导加速度合成定理，注意到 AA ： I，1；．：
r+t，，t，=Ap，a ：A芦．
加速度合成定理
R= 0+ =旦0+ + 主+堂r=
图 l 旦0+ + ( +望)+A垒+A鱼=
向量 r在 OoXYZ和 Ozyz中的列阵分别为 和 壁， + + 。+ +AA A垒+A垒：
= Ap．由于O和P两点都是刚体上的点，列阵旦的元素
+ ．Or+ 。 + 望 + 旦r+ =
为常数， =Ap=AAT = ／2
_r对应的向量形式为 ×r，
+ + 。 + 2 竺 + o,
对应的向量形式为 ￡×r． r
1．2 刚体上任一点 P 的运动 向量形式
位置 R ： + ；向量形式 R ：Ro+r
a = a + a + a ， 0 ： 2 ×t，
速度 旦 = + = +Ap： + ；向量形式
t，= VO+ × r
3 结 论
加速度 旦 = +至： + + ： +F2K+ rr_
应用矩阵方法进行运动学的公式推导，过程简单，易于
向量形式 a=ao+s×r+ ×( ×r)
理解，并对应地转换成向量结果，两者相得益彰．
2 点的合成运动
仍如图1所示，但P为动点，Oxyz为与刚体固结的动 参 考 文 献
坐标系，刚体的角速度矩阵设为 ，OoXYZ为定坐标系，
l朱照宣，周起钊，殷金生．理论力学．北京：北京大学 出版社，
向量 0p =r在 OoXYZ和
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