控制工程基础(第六章).ppt

控制工程基础 机电学院控制工程教研组 第六章 控制系统的误差分析和计算 稳态误差的基本概念 输入引起的稳态误差 干扰引起的稳态误差 减小系统误差的途径 对于控制系统的基本要求是快速、稳定、准确。 误差问题就是控制系统的准确度问题。 机电控制系统中，元件的不完善，如静摩擦、间隙以及放大器 的零点漂移、元件老化或变质都会造成误差，这种误差称为静差。 本章不研究静差，只研究由于系统不能很好地跟踪输入信号而引起的稳态误差，或者由于扰动而引起的稳态误差，即系统原理性误差。 §6-1 稳态误差的基本概念 图1 误差和偏差的概念 §6-1 稳态误差的基本概念 为系统希望的输出量， 为系统实际的输出量，则误差定义为： §6-1 稳态误差的基本概念 图中 反映的是输入与输出之间的比例、微分或积分等关系，称为理想变换算子。 一般情况下， 误差信号与偏差信号之间的关系为： 对于实际使用的控制系统来说， 往往是一个常数，因此，通常误差信号与偏差信号之间存在简单的比例关系，求出稳态偏差也就求出了稳态误差。 对于单位反馈控制系统，偏差信号与误差信号相同。 §6-2 输入引起的稳态误差 一. 误差传递函数与稳态误差 （1）单位反馈控制系统 误差传递函数为： 也即： §6-2 输入引起的稳态误差 （2）非单位反馈控制系统 偏差为： 稳态偏差为： 误差为： §6-2 输入引起的稳态误差 注意：在求稳态偏差和稳态误差时，用到了拉氏变换的终值定理，而终值定理只对有终值的变量才有意义，如果系统本身不稳定，用终值定理求出的值是虚假的。 §6-2 输入引起的稳态误差 例：某反馈控制系统如图，当 时，求稳态误差。 单位反馈系统 §6-2 输入引起的稳态误差 二. 静态误差系数 单位反馈控制系统，其开环传递函数为： 式中，分母阶次高于分子阶次； ，为0型系统； ，为I型系统； ，为II型系统； §6-2 输入引起的稳态误差 （1）静态位置误差系数Kp 对于0型系统 对于I型或高于I型的系统 在单位阶跃输入时， 稳态误差 §6-2 输入引起的稳态误差 （2）静态速度误差系数Kv 对于0型系统 对于I型系统 对于II型或高于II型的系统 §6-2 输入引起的稳态误差 在单位斜坡输入时， 稳态误差 §6-2 输入引起的稳态误差 由上可知，单位斜坡输入时， 0型系统不能跟踪输入，因为其误差为 ； I型系统能够跟踪斜坡输入，但是有一定的误差 ； II型或高于II型的系统能够跟踪斜坡输入，因为其稳态误差为0。 §6-2 输入引起的稳态误差 （3）静态加速度误差系数Ka 对于0型系统 对于I型系统 对于II型系统 对于III型或高于III型的系统 §6-2 输入引起的稳态误差 在单位加速度输入下， 稳态误差为： §6-2 输入引起的稳态误差 由上可知， 0型和I型系统都不能跟踪单位加速度输入，因为其误差为 ； II型系统能够跟踪单位加速度输入，但是有误差 ； III型及以上系统能够跟踪单位加速度输入，因为其稳态误差为0，但是稳定性差，故不实用。 §6-2 输入引起的稳态误差 小结： 1.位置误差、速度误差、加速度误差分别指输入是阶跃、斜坡、加速度输入时所引起的输出位置上的误差； 2. 稳态误差表 §6-2 输入引起的稳态误差 3. 静态误差系数Kp， Kv ，Ka分别是0型、I型、II型系统的开环放大倍数K0， K1 ，K2； 4. 对于单位反馈控制系统，稳态误差等于稳态偏差； 5. 对于非单位反馈控制系统，先求出稳态偏差后，再求出稳态误差； 6. 上述结论是以阶跃、