一级倒立摆模糊PID控制器设计.pdfVIP

与 发 ||。 第己口I己年4月 ]I卷 第 4期 l 一 级倒立摆模糊 PID控制器设计* 黎 君 阎世梁 (1．西南科技大学智能机器人创新实践班 绵 阳 621010；2．西南科技大学工程技术 中心 绵 阳 621010) 摘 要 ：一级倒立摆是一个典型 的非线性 、强耦合 、多变量 的不稳定系统 ，为 了控制它 的平衡性 ，首先对系统进行分析 ，建立数 学模型。然后在模糊 PID控制器的设计过程 中，分析 了模糊 PID控制器 的控制原理 ；确定了模糊语言变量和隶属函数 ；制定 了模糊规则和解模糊 的方法 。最后利用 Matlab中的Simulink和 Fuzzy工具箱对一级倒立摆模型进行仿真研究。实验结果表 明，模糊 PID控制器具有很好 的控制效果 。 关键词 ：一级倒立摆 ；模糊 PID；Matlab／Simulink ’ 中图分类 号 ：TP273 文献标识码 ：A Design ofFuzzy。_PID controllerforfirst-。orderinvertedpendulum LiJun YanShiliang (1．SouthwestUniversityofscienceandTechnologyrobotinnovationpracticeclass，Mianyang621010，China； 2．SouthwestUniversityofscienceandTechnologyEngineeringtechonlogycenter，M ianyang621010，China) Abstract：In ordertoeontrolthebalanceofthefirst—orderinvertedpendulum ，whichhasnonlinear，coupled，multivariable andunstablesystem ，themathematicmodelismadethrough analysing the system ，duringtheprocessofdesigningthe FuzzyPID controller，analyzethecontroltheoryoftheFuzzyPID controller；determinevariablesoffuzzystatementsand sub—ordinativefunctions，stipulatethemethodsoffuzzyrules，andcreatesolutionsofthefuzziness．Finallymakesimula— tion studiesonthefirst—orderinvertedpendulum byusingMatlabSimulinkandFuzzytoolbox．Experimentalresultsshow thattheFuzzy—PID controllerhasverygoodcontroleffect． Keywords：first—orderinvertedpendulum；Fuzzy-PID；Matlab／Simulink 一 级倒立摆系统进行仿真研究 ，通过调节PID参数实现系 0 引 言 统的稳定。 倒立摆最初研究开始于 20世纪 5O年代 ，麻省理工学 1 一级倒立摆动力学建模 院的控制论专家根据火箭发射推器原理设计 出一级倒立 摆实验设备，而后倒立摆就成 了验证控制方法和理论 的实 一 级倒立摆系统属于 自身不稳定系统 ，可以将其抽象 验平 台 ，被广泛应用于实验教学 中。一级倒立摆具有结构 成小车和匀质刚性杆组成 的系统 ，如 图