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现代制造技术 第6章 柔性制造技术 柔性制造技术概述 柔性制造技术的加工系统 FMS的物料运储系统 FMS刀具管理系统 FMS的控制系统 第1节 柔性制造技术概述 2. 柔性制造系统的分类 3.柔性制造系统的组成 4.柔性制造系统特点 5.柔性制造系统的适用范围 1. 加工系统中常用的加工设备 如图所示加工中心是典型的适应FMS需要的加工中心机床。它由主轴头1、换刀机构和刀库2、立柱3、立柱底座4、回转工作台5、工作台底座6等部分组成，具有自动换刀、刀具半径和长度自动补偿等功能。 下图为一台车削加工中心，在机床的右端有一个小刀库1；上端有换刀机械手3，用于回转刀架2与刀库刀具的交换；机床左端配备一个上、下工件的机械手4，工件存放在机床左前方的存储站5内。 在FMS加工系统中还有一类加工中心，它们配有一个储存工件的托盘站和自动工件交换台，如图示。当加工中心1 加工完一个工件后，托盘交换装置5便将加工完的工件连同托盘2一起拖至环形工件台4的空闲位置，然后按指令将下一个待加工的工件(托盘)转到交换装置上，由托盘交换装置将它送到机床上进行定位夹紧和加工。 2.FMS加工系统的机床配置 ◆ 机床配置形式与特征比较 3. FMS加工系统的辅具及自动上、下料装置 （2）托盘 在FMS中，工件一般安装在夹具上，而夹具又被安装在托盘上,因而托盘是工件和夹具的承载体。当工件在机床上加工时,托盘成为机床工作台并支撑工件；运输时, 托盘又承载着工件和夹具在机床之间进行传送。从某种意义上说,托盘是一种工件和机床之间的硬件接口。因此,在同一个FMS之间的所有机床,不管各自的形式如何,都必须采用这种统一的接口, 使各台机床连接成为一个整体系统,这就要求系统中的所有托盘采用同一种结构形式。 （3）自动上、下料装置 下图是多托盘的往复式托盘交换器。它由托盘库和托盘交换器组成，托盘库可以存放五个托盘。当机床加工完后，工作台横向移动到卸料位置，将加工好的工件及其托盘移至托盘库的空位上；然后工作台横移至装料位置，托盘交换器再将待加工的工件移至工作台上。由于设置了托盘交换器，工件的装卸时间得到了大幅度的缩减。 4.加工系统的监控 第3节 FMS的物料运储系统 3) 搬运机器人 搬运机器人是FMS中非常重要的一种设备，由于它具有较高的柔性和较强的控制水平，因而已成为FMS中不可缺少的部分。 除了上述三种常用的物料运载装置之外，在FMS中往往还采用如支架式起重机、物料叉车等物料运送工具。 自动化物料储运设备的选择与生产系统的布局和运行直接相关，要与生产流程和生产设备类型相适应，它对生产系统的生产效率、复杂程度、资金占用和经济效果都有较大的影响。 （2）物料存储设备 1）工件装卸站 工件装卸站设在FMS的入口处，用于完成工件的装卸工作。由于装卸操作比较复杂，通常由人工完成对毛坯和待加工零件的装卸。为了方便工件的传送以及在各台机床上进行准确的定位和夹紧，通常先将工件夹紧在专用的夹具中，然后再将夹具夹持在托盘上，这样，完成装夹的工件将与夹具和托盘组合成为一个整体在系统中进行传送。 2）托盘缓冲站 托盘缓冲站是一种待加工零件的中间存储站，也称为托盘站。由于FMS不可能像单一的流水线/自动线那样达到各机床工作站的节拍完全相等，因而避免不了会产生加工工作站前的排队现象，托盘缓冲站正是为此目的而设置的，起着缓冲物料的作用。托盘缓冲站一般设置在加工机床的附近，可存储若干只工件/托盘组合体。若机床发出已准备好接受工件的信号时，通过托盘交换器便可将工件从托盘缓冲站送到机床上进行加工。 2. 物料运储系统的基本回路 在FMS物料运储系统中，物料运送线路的布局往往是一个比较复杂的问题，其主要原因为：①运输路线较长，柔性很大的机器人无法使用；②运送物料的种类多，除了工件之外，至少还需考虑刀具运输问题。由于多种物料同时运输，因而影响运输系统的结构和管理方法，③连接点的性质不一，除通常的加工工作站作为连接点之外，往往还需要连接自动化仓库、装卸站、托盘缓冲站以及各种辅助处理工作站。由于连接点的工作性质不同，使输送路线、位置以及交换设备各不相同。尽管如此，但经分析可知，它们必定是由通过连接点、分支点和汇总点的一些基本回路组成的。 FMS中物料运储系统的基本回路可分为以下五种形式： 用基本回路设计的物流系统,可使系统的线路规格化,有利于系统的扩展。实际应用中的FMS运储系统常常采用以下几种基本回路的组合形式: 3. 自动导向小车(AGV)简介 （1）AGV