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摄像机自标定的线性理论与算法
{ 、 k ●●h f ． 维普资讯
第24卷 第 11期 计 算 机 学 报 V0l_24 No．11
2001年 11月 CHINESEJC0MPUTERS Nov．2001
摄像机 自标定的线性理论与算法
吴福朝”’j 胡占义。。
(中国科学院自动化研究所模式识别国家重 实验室 北京 100080)
”(安徽大学人工智能研 究所 台肥 230089
摘 要 文中提出一种新的摄像机线性 自标定的算法和理论．与文献中已有的方法相比，该文方法的主要优点是对
摄像机的运动要求不苛刻，如不要求摄像机的运动为正交运动．该方法的关键步骤是确定无穷远平面的单应性矩阵
(Homography)．文中从理论上严格证明了下述结论：摄像机作两组运动参数未知的运动M 一((．，t)，(．，f。)}，
M 一{(＆， )，(z，t))，若下述两个条件满足 ：(1)T．一 ：”，f ，T。 l，fj是两个线性无关组(即本组阿的两
个平移向量线性无关)；(2)矗．，R 的旋转轴不同，则可线性地唯一确定摄像机的内参数矩阵和运动参数．另外，在
四参数摄像机模型下，严格证明了一组运动可线性地唯一确定摄像机的内参数矩阵和运动参数．模拟实验和实际
图像实验验证 了本文方法 的正确性和可行性．
关键词 摄像机 自标定，无穷远平面，单应性矩阵
中圉法分类号 ：TP391
A New TheoryandAlgorithm ofLinearCameraSelfCalibration
W FuChaoj HU Zhan—Yi
(NationalLaboratoryofPo~ternRecogmtion． “ ofAutmnation，Chinese,4caddyofSclence．Beijing100080)
”(Imtituteof ArtiflciM Intelligence．AnhuiUniversity Hof~i230039)
{
Abstract Activevisionbasedcameracalibrationisoneofthemajorresearchdirectionsin3D
{
computervision．A new theoryandalgorithm oflinearcameracalibrationisproposedinthispa——
per．Comparedwiththerelatedtechniquesreportedintheliterature，themainadvantageofour
method isthatitislessstringenttothecamera’smotion，f0rexample，itdoesnotrequirethe
cameratoundertakeorthogonalmotionswhicharedifficulttobedonewithoutspeeia1hatdware
support．Ourmethod canbeeasily donewith ahand—h
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