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* §4-3 广义坐标与自由度 A B C D 确定图示系统的自由度 * O A B 微小位移投影定理 定理：刚体在运动过程中，其上任意两点的微小位移 在两点连线上的投影相等。 * 虚位移原理 虚位移原理是静力学的普遍原理，它给出了质点系平衡的充分和必要条件。 什么是虚位移 什么是虚功 什么是虚位移原理的适用条件 由 伯 努 利（Bornoulli，1717)提出的 由 拉格朗日（Lagrange，1764)完善的 * §4-4 虚位移与虚功 A B O A B O 一、虚位移 1、不同瞬时或位置，虚位移不同 2、必须满足约束条件 虚位移（virtual displacement)：在给定瞬时质点(系)为 约束容许 的 任何 微小位移。 虚 位 移 特点 3、是无限小的，不是有限位移 4、虚位移不只有一个或一组 * A B O §4-4 虚位移与虚功 二、虚功 虚功（virtual work)： 作用于质点(系)上的力在虚位移上所作的功。 例：若OA杆的虚位移为 ， OA＝R ，求力F 的虚功。 * §4-5 理想约束 理想约束(ideal constraint)： 质点系中所有约束力 在任何虚位移上所作虚功之和为零的约束。 5、刚体在固定面上纯滚动(不计滚阻力偶) 讨论： 哪些约束是理想约束? 1、光滑固定面和可动铰链支座 2、光滑固定铰链和轴承 3、连接物体的光滑铰链 4、二力杆和不可伸长的柔索 A B O * §4-5 理想约束 例题：若斜块A和滑块B之间 （1）：有摩擦； （2）：无摩擦。 则该系统是否是理想约束 A B 地面光滑 （1）：有摩擦 是非理想约束 （2）：无摩擦 是理想约束 * §4-6 虚位移原理 一、虚位移原理(virtual work principle) 虚位移原理：具有双面、完整、 定常、理想约束的静止的质点系， 在给定位置保持平衡的充要条件是：该质点系所有主动力在系统的任何虚位移上所作的虚功之和等于零。 证明必要性： 平衡 || 0 i * §4-6 虚位移原理 例：已知 OA=L，求系统在图示位置平衡时，力偶矩M与力F的关系（不计摩擦） A B O 基本步骤： 确定系统是否满足原理的应用条件 分析主动力作用点的虚位移 求主动力的虚功之和 * B O §4-6 虚位移原理 A * §4-6 虚位移原理 A O 研究OA杆 研究AB 杆和滑块B A B O A B 平衡方程的求解方法 * §4-6 虚位移原理 A B C D D 例：结构及其受力如图所示，求A端的约束力偶。 * §4-6 虚位移原理 例：结构及其受力如图所示，求A端的约束力偶。 A B C D D 解： 固定端A变成固定铰链 约束力偶变为主动力偶 BC杆的虚位移为平移 * §4-6 虚位移原理 二、虚位移原理的广义坐标形式 例题:已知各长为L，重为W，求维持平衡时所需力F 的大小? * §4-6 虚位移原理 解： * §4-6 虚位移原理 若质点系有k个自由度，力的作用点的坐标可以表示为： 如何求 * §4-6 虚位移原理 y x O 例如： * §4-6 虚位移原理 其中： 称为对应于 的广义力 B A 例题：套筒A和小球B的重力分别为W1和W2 ， 求系统对应于坐标yA的广义力。 * §4-6 虚位移原理 广义坐标形式的虚位移原理：具有双面、定常、完整、理想约束的静止质点系，在给定位置保持平衡的充要条件是：该质点系所有的广义力均为零。 是相互独立的 * §4-6 虚位移原理 例：求系统的平衡位置。若已知： y x O 解：方法一 根据 独立性 * §4-6 虚位移原理 y x O 解：方法二 y x O * 思考题 A B 地面光滑 质点系由圆盘B和斜块A组成，圆盘与斜块间有足够大的摩擦力使圆盘在斜块上纯滚动，不计滚动摩阻。试分析该系统具有的约束是否为理想约束。 * §4-6 虚位移原理 三、变形体的虚位移原理 变形体的虚位移原理：具有双面、定常、完整、理想约束处于静止的质点系，在给定位置处于平衡的充分必要条件是，其所有外力和内力在该位置任意给定的虚位移上所作的虚功之和等于零。 外力(external force)：质点系外部的物体作用于质点系上的力 内力(internal force)：质点系内部的作用力 * §4-6 虚位移原理 例：机构如图所示，不计构件自重。 已知 AB = BC = l, 弹簧刚度为k，当 AC = a 时，弹簧无变形。设在滑块上作用一水平力F，求该机构处于平衡时，A和C间的距离（x=？） A B C D E 内力虚功： A