八章刚体导引机构综合.ppt

刚体导引机构的综合 第八章 8-1刚体导引机构的应用及实现方法 8-2 刚体导引机构的综合方程式 8-3 给定位置数与任选参数个数的关系 * 讲授内容： 8-1 刚体导引机构的应用及实现方法 8-2 刚体导引机构的综合方程式 8-3 给定位置数与任选参数个数的关系 8-4 三位置刚体导引铰链四杆机构设计 1、刚体导引机构的应用 刚体导引：要求机构中的某一构件，顺次通过若干给定的位置，这在机构学中便称为“刚体导引”或“运动发生”。能够完成导引刚体通过给定位置的机构，就称为刚体导引机构。 图8-1为某一生产线的传动装置，属于一个典型的刚体导引问题。要求工件依次通过图示1、2、3位置，完成由传送带A送到传送带B。 注意：通常被导引刚体的运动是一般平面运动。 图8-1 2、实现刚体导引的方法 为了实现导引刚体的运动，在刚体导引机构中必须具备能够做一般平面运动的构件。我们知道，连杆机构就具备这个条件，因为连杆做平面运动。 图8-2 3、被导引刚体位置的给定方法 刚体做平面运动时，可以用某一个平面图形来代表，其位置的给定有不同的方法。如图8-3，选择图中任意点Pi做为基点，以该点的两个坐标（Px，Py）及通过点的直线PL的幅角δ共三个参数来给定刚体的位置。 图8-3 1、二杆组 一般的，平面连杆机构可以分为一系列的二杆组。二杆组有两种：只含有转动副的铰链二杆组（图8-4a）；含有移动副的滑块二杆组（图8-4b）。二杆组的外端运动副之一连接到机架上。 图8-4 (a) (b) 图8-5 (a) (b) (c) 2、二杆组的综合方程式 图8-6 图8-7 如图8-7，当机构处于第i个精确位置时，A点和P点的位置分别是Ai、Pi。在固定参考平面内任取坐标系xOy，做该二杆组的矢量图。当机构运动时，除矢量r7是定矢量外，其余矢量都在变化。 图中 φ0： 连架杆r2的初始幅角 φi： 连架杆r2在第i个位置的幅角 Δφi：连架杆r2在第i个位置相对于初始位置的相对转角 δ0： 矢量r5的初始幅角 δi： 矢量r5在第i个位置的幅角 Δδi：矢量r5在第i个位置相对于初始位置的相对转角 根据定义，有 规定第一个精确位置为初始位置，则有Δφ1 =0，Δδ1 =0。 由图8-7可以得到二杆组r2、r5在第i个位置的矢量方程 分别向x、y轴投影，并进行化简、整理，可得 （8-1） i 是被导引刚体的精确位置。 该式即为二杆组的综合方程式。式中，i是被导引刚体的精确位置。当给定的精确位置数为n时，由式（8-1）可得n个方程，在刚体导引机构的设计中，刚体的精确位置是给定的，所以式中Pix、Piy、Δδi是已知的，待求参数是r2、r5、A0x、A0y、δ0五个。 式（8-1）包含方程的数目等于被导引刚体的精确位置数n，而方程的未知数有5个，即r2、r5、A0x、A0y、δ0。因而，被导引刚体的精确位置数不能超过5个。 表8-1给出了给定位置数与任选参数的个数之间的关系。 *