单自由度系统的振动.ppt

衰减振动的微分方程 特征方程: 其解为 微分方程的解为 欠阻尼状态 当 属于欠阻尼状态，此时特征根是一对共轭复根 此时，振动微分方程的通解为： 其中, 和 分别为阻尼振动的初始幅值和初始相角: 欠阻尼状态下，物体不再做等幅简谐运动，而是振幅按指数规律衰减的衰减振动。其运动曲线如图示。 衰减振动已不是周期振动， 但仍具有振动的特点。习惯 上将Ae?δ t 称为瞬时振幅。 衰减振动周期为 相邻两个振幅之比称为减缩因数，记为 引入对数减缩 对数减缩Λ 也是反映阻尼特性的一个重要参数 临界阻尼状态 当 时，属临界阻尼状态。 临界阻尼状态下阻力系数用 表示 此时特征方程的根是两个相等 的实根，微分方程的解为 过阻尼状态 当 时，属过阻尼状态。 此时特征方程的根 微分方程的解为 此时物体的运动不具有振动的特点。 【例】图示的弹簧质量阻尼系统，物块质量为10 kg，弹簧刚度系数k = 25 kN/m，阻力系数c =100N·s/m。设将物体从静平衡位置压低1 cm后无初速释放。求使振幅减少1%所需的振动次数及时间。 【解】先求系统的阻尼比，以确定运动的性质 该系统是欠阻尼衰减振动系统。衰减振动的减缩因数定义为任意两相邻振幅之比： 对数减缩 设系统振动n次，振幅减到1% 说明系统经过7.4次振动后振幅即减少到1%。所需时间为 能量法原理 在阻尼可以略去不计的条件下，振动系统自由振动时的机械能（动能+势能）保持常值。 对上式两端求导，可得 自由振动系统性质 对一个振动系统，如在动能最大时，取势能为零，则在动能为零时，势能取最大值。 常见物体的动能计算 质点或平动刚体 定轴转动的刚体 平面运动的刚体 常见物体的势能计算 拉伸弹簧 扭转弹簧 刚体的重力势能 K 为抗扭弹簧系数 势能参考点的选取 势能是一个参考值，和其具体值的大小和参考点选取有关 在使用 时，要注意，势 能基准值的选取，应使振动系统在动能最大时，势能为零。 【例】图示振动系统中，已知鼓轮对转轴的转动惯量 ，弹簧的刚度系数 ，物块质量 ，求系统作微幅振动的固有频率 【解】系统具有一个自由度，选取转角 为广义坐标，系统的动能和势能均是关于 的函数 以静平衡位置为坐标原点。设弹簧的变形为 系统的动能 系统的势能能（静平衡位置为势能零点） 设系统的运动规律为 根据机械能守恒 【例】如图的系统，使其偏转 角后放手，求系统的微分方程和固有频率 【解】 选取圆盘的扭转角 为广义坐标，箭头方向为正向，平衡位置为转角零点，建立如图所示的广义坐标 系统的动能 系统的势能 由系统机械能守恒 得： 由于 是方程的平凡解，两边除 ， 并令 方程化简为： 作业 系统如图，杆和弹簧的质量不计，在静平衡时水平，求其系统的微分方程和固有频率 （提示：取静平衡位置为坐标原点，可不考虑重力势能，当偏角很小时，弹簧的伸长，圆球的位移和速度可以表示为： ） 能量法的优点 从上面的分析可以看出，用机械能守恒求解比较方便，而且比较规范，对照大家以前的学过的Lagrange方程，大家可以看出，实际就是无约束系统Lagrange方程在保守力场下的形式。 等效（值）质量 在前面的讨论中，都假定了弹性元件的质量远远小于振动系统的集中质量，因而可以简化为一个集中质量。上文所讨论的例子的弹簧也都是有一个螺旋或扭转弹簧的例子。下面看几个稍微复杂的例子，并说明等效（值）质量的意义。 【例】 如右图，弹簧在静平衡位置长度为 ，单位长度的质量为 ，求系统的固有频率。 基本假设 假设系统的变形是线性的，即当弹簧下段的位移为 的时候，在距离弹簧上端 的截面振幅为 ，假定系统的速度分布也满足线性要求（在端点处显然成立） 设质量块的位移为 ，速度为 弹簧的动能 则在距离上端点距离为 ，长度为 的长度微元的动能为： 则整个弹簧的动能： 总动能 质量块的动能： 总动能： 系统微分方程 系统的势能： 由： 微分方程： 固有频率： 等效(值)质量 称为本系统弹性元件的等值质量 【例】 如图所示，悬臂梁的线密度为 ，端点处有集中质量 ，求系统的固有频率 杆刚度的确定 由材料力学可知，在静载荷 作用下，悬臂梁的挠度为： 截面处的挠度为 ， 假定在自由振动中，各点的位移和速度仍然按照此比例。 系统的动能 梁的动能： 质量块的动能： 系统总动能：