立体仓库巷道堆垛机控制系统设计.pdfVIP

《自动化技术与应用》2004年第23卷第11期 工业控韦U与J立用 立体仓库巷道堆垛机控制系统设计 乔玉晶，吕宁 (哈尔滨理工大学机械动力学院，黑龙江哈尔滨 150080) 摘要：本文论述了自动化立体仓库中堆垛机控制系统的原理、结构和特点，重点介绍堆垛机的速度控制和精确定位方法及拖动控 制方法，给出了PLc控制系统程序框图。 关键词：立体仓库；堆垛机；可编程控制器 中图分类号：1甲29文献标识码：B文章编号：l003．724l(2004)11—0044一03 The ofControl forLane Design System Stackerof Warehouse Space QIAoYu—jiIlg，LUN啦 (Mecha血cal＆P0州er 150080，C}lim) En百neeringCoUege，HaIhnU证vers蚵ofScience＆Tec}In010舒，}hrl五n Abstract：％isnoteintroducest}lecontrolofthestaker山atisusedinanautomatedwarehouse．仉econtmlandthernethodof space speed posⅢon{119 of Ⅲl 0fthestakerare(1iscussed．卟ePLCis pulling pmgram also西ven． controⅡer I‘时words：Spacewarehouse；Stacker；PmgrallullabIelo百c 1 引言 立体仓库的产生和发展是现代物流体系发展的要求和信息 技术进步的结果。自上世纪60年代以来，美日欧等国家和地区 设计和投入使用的立体仓库越来越多，立体仓储技术已成为一 门新兴的学科。，堆垛机是自动化立体仓库的主要作业机械，担 负着出库、进库、盘库等任务，是自动化立体仓库的核心部件，自 动化立体仓库的发展就是以堆垛机的发展为主要标志的，目前 J。 巷道式堆垛机为主要发展方向Ll 图1巷道式堆垛机结构 1．上横梁2．松绳及过载保护装置3．立柱4．起升机构 2巷道堆垛机机械结构 5．运行机构6．伸缩货叉7．载货台8．电气柜9．下横梁 巷道式堆垛机基本结构主要由机架、运行机构、起升机构、 2．2运行机构 载货台、货叉、电器设备及各种安全保护装置等部分组成(如图 运行机构由电机减速器、行走轮、导向轮等组成。在下横梁 1所示)。 下面安装行走轮，在行走轮侧面有导向轮，保证堆垛机能够在地 2．1 机架 轨上正常行驶。轴装式电机减速器按装在前面的行走轮上，当 堆垛机的机架是由立柱、上横梁、下横梁组成的长方形结构 切断电机电源时，电机能够自动制动。 框架，是堆垛机的主要承载构件。机架沿天轨运行，为防止框架 2．3起升机构 倾倒，在上横梁上装有导向轮。