第03章自动控制理论.pptVIP

第三章 控制系统的时域分析 第三章 控制系统的时域分析 第一节 典型的测试信号 典型的测试信号一般应具备两个条件 第二节 一阶系统的时域响应 这个等价对应关系表明： 线性定常系统对输入信号导数的响应，就等于系统对该输入信号响应的导数； 线性定常系统对输入信号积分的响应，就等于系统对该输入信号响应的积分，积分常数由零输出初始条件确定。 §3 二阶系统的时域分析 第四节 高阶系统的时域响应 第五节 线性定常系统的稳定性 第六节 劳斯稳定判据 第七节 控制系统的稳态误差 系统的型别： 第八节 MATLAB在时域分析法中的应用 系统稳定的充要条件 设一线性定常系统原处于某一平衡状态，若它在瞬间受到某一扰动而偏离了原有的平衡状态。当此扰动撤消后，系统借助于自身的调节作用，如能使偏差不断的减小，最后仍能回到原来的平衡状态，则称此系统是稳定的，反之，则称为不稳定。如图3-22所示。 稳定性是系统的一种固有特性，它与输入信号无关只取决其本身的结构和参数 用系统的单位脉冲响应函数 来描述系统的稳定性 如果 则系统是稳定的 自动控制理论 图3-22 稳定与不稳定系统的响应曲线 若 ，表示方程的所有根全位于S平面的左方，这是系统稳定的充要条件。它不仅是零输入时系统稳定的充要条件，而且也是在给定信号作用下系统稳定的充要条件 自动控制理论 （3-49） 系统稳定的必要条件 令控制系统特征方程为 如果式（3-51）的根都是负实根和实部为负的复数根，则方程中各项系数均为正值，且无零系数。对此说明如下： 自动控制理论 （3-51） 对于一阶和二阶系统，其特征方程式的多项系数全为正值是系统稳定的充分和必要条件。对三阶及三阶以上系统，特征方程的多项系数均为正值仅是系统稳定的必要条件而非充分条件。 结论 自动控制理论 由于上式等号右方所有因式的系数都为正值，因而它们相乘后S的多次项示数必然都为正值，且不会有零系数出现。 令系统特征方程为 排劳斯表： 自动控制理论 结论 （1）若劳斯表中第一列的系数均为正值,则系统稳定 （2）如果表中第一列的系数有正、负符号变化，其变化的次数等于该特征方程式的根在S右半平面上的个数，相应的系统为不稳定 符号改变一次 符号改变一次 例3-5 一调速系统的特征方程为 由于该表第一列系数的符号变化了两次，所以该方程中有二个根在S的右半平面，因而系统是不稳定的 例3-6 已知系统的特征方程为 自动控制理论 求系统稳定的K值范围 欲使系统稳定则应满足 自动控制理论 解不等式组得： 改变一次 改变一次 Routh判据的特殊情况 a.某行第一个元素为零，其余均不为零。 方法一: 改变一次 改变一次 方法二: b.劳斯表某行全为零 说明特征方程中存在一些大小相等，但方向相反的根。 解：列劳斯表 有一个根在垂直线S=-1的右方。 自动控制理论 例3-9 用劳斯判据检验下列方程 是否有根在S的右半平面上，并检验有几个根在垂直线S=-1的右方？ 稳态误差：反馈系统误差信号e(t)的稳态分量，记作ess(t)。 动态误差：反馈系统误差信号e(t)的暂态分量，记作ets(t)。 对稳定系统， 稳态误差的定义 图3-24 控制系统框图 应用终值定理的条件是sE(s)在s右半平面及虚轴上解析，或者说sE(s)的极点位于左半平面（包括坐标原点）。 设系统的开环传函为 称为0型系统 称为 I 型系统 称为 II 型系统 系统的型别以 来划分 优点：1．可以根据已知的输入信号形式，迅速判 断是否存在稳态误差及稳态误差的大小。 2．系统阶数m,n的大小与系统型别无关，且 不影响稳态误差的数值。 1、阶跃信号输入 ——静态位置误差系数 2、斜坡信号输入 图3-25 Ⅰ型系统跟踪斜坡输入响应 自动控制理论 3、抛物线信号输入 图3-26 Ⅱ型系统跟踪抛物线输入响应 自动控制理论 自动控制理论 扰动作用下的稳定误差 图3-27 闭环控制系统 1、0型系统(v=0) 2、Ⅰ型系统(v=1) 1） 自动控制理论 2） 3、∏型系统(v=2) 1） 自动控制理论 2） 3） 提高系统稳态精度的方法 1、对扰动进行补偿 图3-28 按扰动补偿的复合控制系统 全补偿条件： 自动控制理论 2、对输入进行补偿 图3-29 按输入补偿的复合控制系统 自动控制理论 例3-10 已知某闭环系统的特征方程为 试判别该系统的稳定性。 解： 由结果可知，该方程中有两个根位于s平面的右方，故此系统是不稳定的。 自动控制理论 判别系统的稳定性——求特征方程式的根 系统的单位阶跃响应 自动控制理论 用指令step(num,den)或step(num,den,t)，就可求取系统的单位阶跃响应。前者