第03章2自动控制理论.pptVIP

控制系统的时域分析 典型的试验信号 一阶系统的时域响应 一阶系统的时域响应 一阶系统的时域响应 一阶系统的时域响应 一阶系统的时域响应 二阶系统的时域响应 二阶系统的时域响应 二阶系统的时域响应 二阶系统的时域响应 二阶系统的时域响应 二阶系统的时域响应 二阶系统的时域响应 二阶系统的时域响应 二阶系统的时域响应 二阶系统的时域响应 动态性能指标 动态性能指标 动态性能指标 动态性能指标 二阶系统的性能指标 二阶系统的性能指标 二阶系统的性能指标 二阶系统的性能指标 二阶系统的性能指标 二阶系统的性能指标 * * 进行控制系统的时域分析过程 1、先规定典型输入信号 2、求系统在典型信号输入下的时域响应 3、根据时域响应分析系统的性能指标 控制系统的时域分析内容 1、稳定性 2、暂态响应 3、稳态误差 在控制理论中，有5种常用的典型输入信号. （1.） 阶跃信号 （2.） 斜坡信号 （3.） 等加速度信号 （4.） 脉冲信号 （5.） 正弦信号 用一阶微分方程来描述的控制系统称为一阶系统，它的传递函数为： 单位阶跃响应 因为单位阶跃函数的拉氏变换为 ,则系统的输出为 （3-6） 对上式取拉氏变换，得 （3-7） （3-8） 一阶系统的单位阶跃响应曲线是一条由零开始，按指数规律上升并最终趋于1的曲线，如图所示。响应曲线具有非振荡特征，故也称为非周期响应。 一阶系统的时间常数为T，它可定义为系统响应达到稳态值的63.2%所需要的时间。 单位斜坡响应 令 则系统的输出为 对上式取拉氏变换，得 因为 所以一阶系统跟踪单位斜坡信号的稳态误差为 （3-9） 单位脉冲响应 令输入 ，则系统的输出响应c(t)就是该系统的脉冲响应。为了区别于其他响应，把系统的脉冲响应记作g(t).因为 ，所以系统输出响应拉氏变换为 对应的脉冲响应为 （3-10） 二阶系统的单位阶跃响应 二阶系统的传递函数如下 式中， 为系统的阻尼比； 为系统的无阻尼自然频率。 特征方程式为： 其根为 （3-11） （3-12） R-L-C电路，其传递函数为： 特征方程式为： 其根为 阻尼比不同，特征根的性质就不同，系统的响应特性也就不同。 （1）欠阻尼 当 时，系统的特征根为一对共轭复根 令R(s)=1/s，则系统输出的拉氏变换为 由部分分式法得 称为阻尼振荡频率。 对上式取拉氏变换，得 （3-13） 式（3-13）也可改写为如下形式 （3-14） 它是一衰减的振荡过程，其振荡频率就是阻尼振荡频率 ，而其幅值则按指数曲线（响应曲线的包络线）衰减，两者均由参数 决定。 当 =0时，称为无阻尼情况 （3-15） 由此表明系统在无阻尼时，其瞬态响应呈等幅振荡，振荡频率为 。 对应的单位阶跃响应为 系统具有一对共轭虚根 （2）临界阻尼 当 =1时，系统具有两个相等的实根，即 。此时系统输出的拉氏变换为 将上式展开为部分分式 于是得 （3-16） 式（3-16）所示的响应为一条单条上升的指数曲线。 响应曲线既无超调，也无振荡，是一个单调的响应过程。 （3）过阻尼 当 时，系统有两个相异的负实根，即 对应系统的输出为 其中 由上式得 （3-17） 过阻尼二阶系统的根的分布和响应曲线无超调，而且响应过程比 时长。 由此可见，在一定 值下，欠阻尼系统比临界阻尼系统更快地到达稳态值，所以一般系统大多设计成欠阻尼系统。 ２、超调量σ% １、峰值时间tp 指输出响应超过稳态值而达到第一个峰值所需时间。 指暂态过程中输出响应的最大值超过稳态值的百分数。 ３、调节时间ts ４、稳态误差еss 指当c（t）和c（∞）之间误差达到规定允许值（一般取c（∞）的±５％，有时取±２％）并且以后不再超过此值所需的最小时间。 对单位负反馈系统，当时间t趋于无穷大时，系统的单位阶跃响应的实际值（即稳态值）与期望值（即输入量１（t））之差，定义为稳态误差，即 еss =1-с(∞) 对于恒值控制系统，它的主要任务是维持恒值输出，扰动输入为主要输入，所以常以系统对单位扰动输入信号时的响应特性来衡量瞬态性能。这时参考输入不变、输出希望值不变，响应曲线围绕原来工作状态上下波动。 由此可见，要使系统反应快，必须减小 。因此当 一定， 必须加大；若 为固定值，则 越小，