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第三章 测量与传感器 第三节 方位角的测量 第四节 位置的确定 第五节 导航系统 方位角的测量 航向陀螺仪 测量飞机的航向角 航向角---飞机纵轴在水平面上的 投影与指北线之间的夹角。 方位角的测量 航向陀螺仪 方位角的测量 航向陀螺仪 方位角的测量 航向陀螺仪 方位角的测量 陀螺磁罗盘 方位角的测量 陀螺磁罗盘 位置的确定 定位 位置的确定 无线电测距 位置的确定 无线电测距 位置的确定 无线电测距 位置的确定 卫星定位 位置的确定 空间部分 位置的确定 空间部分 位置的确定 空间部分 位置的确定 地面监控部分 位置的确定 用户设备部分 导航系统 导航：引导载体到达目的地的过程 导航系统 惯性导航系统 导航系统 惯性导航系统 导航系统 惯性导航系统 导航系统 惯性导航系统 导航系统 惯性导航系统 课后习题 航向陀螺的组成和修正原理？ 什么是惯性导航？其基本原理是什么？ 惯性导航系统的功能及组成？ 平台式惯导和捷联式惯导有何区别？ 仪表着陆系统的组成及其基本工作原理？ * * 南京航空航天大学金城学院 赵宾 2010，11 指北线 地理指北线—真航向角 磁指北线 —磁航向角 磁差角 组成 安装位置：外环轴垂直 自转轴指北 测量原理：飞机航向改变，自转轴仍稳定在指北，外环绕 外环轴稳定。仪表壳体与外环之间的转角即为 航向角。 自转轴受外界因素影响： 偏离水平面 偏离子午面 水平修正 方位修正 水平修正原理图 ---用来保持自转轴水平 方位修正：用来消除地球自转引起的方位误差。 纬度修正电位计和平衡校正电位计组成一个电桥，力矩电机 根据电桥的控制信号产生方位修正力矩，作用在内环上，陀 螺进动，提高精度。 航向陀螺仪只能稳定基准线，不能自动指北，因此称为陀螺 半罗盘。 每隔15min-30min进行校正，使用不便，逐渐被陀螺磁罗盘 代替。 磁罗盘：独立测量航向，但稳定性差。 陀螺半罗盘：稳定性好，但不能独立测量航向。 陀螺磁罗盘 地磁敏感，测量飞机磁航向 永磁式 感应式 稳定磁传感器测 出的磁航向信号 测量飞机到地面上两个已知精确地理位置的导航台的距离或方位，或利用测定到一个导航台的距离和方位，确定飞机位置。 无线电测高和雷达测高 利用无线电波的反射特性 电磁波在空中以光速传播 且碰到地面能反射 忽略发射天线和接收天线之间的距离： 无线电导航的基本任务之一 按工作原理 脉冲测距 相位测距 频率测距 按工作方式 带独立定时器 不带独立定时器 不带独立 定时器 无源反射式 询问回答式 定时器：控制发射机的发射时间 测量时间间隔的基准时间 无源反射，信号强度较弱，需要较大的发射功率和较高的接收灵敏度 多用于雷达测距和飞机测高 无源反射式 询问回答式 接收机和发射机组成的回答器代替原来的无源发射目标 GPS：全球定位系统 全球覆盖+全天候+连续+精密三维导航 良好的抗干扰性和精密性 空间部分---GPS卫星星座 地面控制部分---地面监控系统 用户设备部分---GPS信号接收机 21颗工作卫星+3颗在轨备用卫星 均匀分布在6个轨道平面 轨道倾角为55° 各轨道平面之间相差60° GPS地面 监测站分布 手持GPS接收机 小型手表式GPS接收机 GPS软件接收机 早期：目视导航 20世纪20年代：仪表导航 20世纪30年代：无线电导航 20世纪40年代：伏尔导航 20世纪50年代初：惯性导航 20世纪50年代末：多普勒导航 20世纪60年代：罗兰C导航 20世纪70年代：全球定位导航系统 组合导航 通过测量飞机惯性加速度，并自动进行积分运算，以获得飞机即时速度和即时位置数据。 自主导航 力学基础：牛顿第二运动定律 可以三维导航，不受地域空间的限制。 如水下、地上、太空、宇宙等 功能：提供地速、位置、姿态角； 向计算机提供三个相互垂直的地速，提高轰炸命中率； 向飞控系统提供飞机的姿态角数据。 惯性导航原理图 惯性测量组件：IMU 计算机 控制显示器 ---加速度计+陀螺惯性元件 组成 分类 平台式：IMU安装在惯性平台的台体上 捷联式：IMU直接安装在飞机上 平台式 捷 联 式 *