ELMO在军工,机器人方面的应用.ppt

天津罗升企业有限公司 伺服产品处 ELMO在军工,机器人方面应用 兼容多种反馈 兼容多种电机 驱动器内部可编写复杂程序 超小体积,高功率密度,极低的功率损耗 高可靠性 高环境适应性 高电磁兼容特性 出色的伺服闭环特性 兼容CANopen/EtherCAT等多种通讯方式 STO扭力关断能力 ELMO的优点 ELMO的应用 工业机器人-工业生产 多关节机器人 DELTA蜘蛛手机器人 SCARA机器人 水平直角机器人 液晶面板搬运机器人 协作型机器人 AGV输送车 排爆机器人 巡线机器人 蛇形机器人 康复机器人 军工领域 控制导弹尾翼 控制雷达转台 控制突击车探头 控制坦克炮塔 控制无人机 钻井平台 Elmo的工作环境 输入电源限制：极低或极高的供电电压,低于60VDC或高于600VDC 外形限制：硬币或火柴盒大小的安装空间 搭配电机的限制：同一款驱动器即适应无刷/有刷伺服电机，力矩电机和空心杯式电机；可以匹配多种反馈形式，可以接双反馈；刚性调整容易达成 控制上的要求：具有通讯功能 如CANopen，EtherCAT，接受上位机控制和监控；驱动器扭力和速度控制；驱动器内部可以编程；断线检测及时反馈。 符合各种工业或军工标准：可靠性的要求， STO保护 特殊场合环境指标要求：温度，湿度，振动，海拔，冲击 4台WHI集成在客户2次开发的电路板内 LCD搬运机器手 小体积,高功率应用 多余度安全控制,在PC机出现故障死机情况下,依旧可以确保被搬运物品妥善处理 运行平稳,操作简单 设备不易被仿制 空间：在狭小空间内，要放置4个驱 动器集成在一块PCB板上。 运动：要求快速而且平稳轨迹，驱动 力足够大，瞬间30A。 可靠性：高可靠性，24小时不间断工 作，要求减少停机时间。 输出：驱动器要求3个独立I/O作为保 护和刹车，特别的firmware。 通讯：采用标准的CANopen通讯控 制,易于扩展和二次开发 安全 : 极端情况,当上位机全部死机 后驱动器依托内部程序完成保 护动作 LCD搬运机器手 超小体积,方便用户使用在狭小空间 运行平稳,平滑性好,在保证高加速度情况下机械无冲击 控制器,驱动器双备份程序,确保多余度安全操作 特有STO保护功能,在紧急情况下可保护操作人员安全 程序加密,目前无法破解 LCD搬运机器手 排爆机器人 使用的Elmo产品：6台WHI 排爆机器人 小体积,高功率应用 多余度安全控制,在PC机出现故障死机情况下,依旧可以确保危险物品妥善处理 运行平稳,操作简单 1台工控机,6台ELMO驱动器 工控机通过总线给6台伺服发送控制命令 由于驱动器可以内部编写程序,当上位机出现故障无响应后,看门狗计时功能判断一定周期无命令,马上启动报警并将危险物品轻放于地面 设备分为2部分,一个3轴负责小车运行,另3轴负责手臂控制. 排爆机器人 世界最高功率密度的驱动器,方便用户使用在狭小空间 控制器,驱动器双备份程序,确保多余度安全操作 高可靠性 排爆机器人 使用的Elmo产品：3个DRU 军用云台 高冲击波动条件下,满足极高定位要求,加速度从0.1G 至200G 高精度定位,整体定位精度不超过1角秒 高电压,直流560VDC 重负载,最重可达200KG 小体积,大功率输出 1台工控机,3台ELMO驱动器 工控机通过总线给3台伺服发送控制命令 多余度备份,也可靠驱动器内部程序运行 军用云台 世界最高功率密度的驱动器,方便用户使用在狭小空间 宽泛的电流动态调节范围(1:2000),高带宽(4000Hz) 兼容市面上主流高分辨率编码器 高可靠性保证 良好的电磁兼容特性 军用云台 军用侦察车探头 使用的Elmo产品：2台HOR 侦察车探头 小体积,高功率应用 苛刻环境下应用,极强的适应环境能力 多余度安全控制,在PC机出现故障死机情况下,依旧可控 运行稳定,极低故障率 1台工控机,2台ELMO驱动器 工控机通过总线给2台伺服发送控制命令 多余度备份,也可靠驱动器内部程序运行 侦察车探头 世界最高功率密度的驱动器,方便用户使用在狭小空间 适应苛刻环境应用,并已经成功列装 高可靠性保证 大量科研院所与军工合作伙伴的良好声誉 侦察车探头 机器腿 使用的Elmo产品：12台HAR 小体积,高功率应用 高响应特性 1台工控机,12台ELMO驱动器 工控机通过总线给12台伺服发送控制命令 多余度备份,也可靠驱动器内部程序运行 机器腿 世界最高功率密度的驱动器,方便用户使用在狭小空间 良好的客户二次开发适应性,通用的程序编写界面 拥有高响应