第2章转速反馈控制的直流调速系统概述.ppt

机械特性 开环调速系统中各环节的稳态关系如下： 电力电子变换器 直流电动机 开环调速系统的机械特性为 （2-31） 图2-16 开环调速系统稳态结构图 图2-17 开环直流调速系统的机械特性 例题2-2 某龙门刨床工作台拖动采用直流电动机，其额定数据如下：60kW，220V，305A，1000r/min，采用V-M系统，主电路总电阻R=0.18Ω，电动机电动势系数Ce=0.2Vmin/r。如果要求调速范围D=20，静差率s≤5%，采用开环调速能否满足？若要满足这个要求，系统的额定速降ΔnN最多能有多少？ 解: 当电流连续时，V-M系统的额定速降为 开环系统在额定转速时的静差率为 如要求 ， ，即要求 2.3 转速反馈控制的直流调速系统 根据自动控制原理，将系统的被调节量作为反馈量引入系统，与给定量进行比较，用比较后的偏差值对系统进行控制，可以有效地抑制扰动造成的影响，而维持被调节量很少变化，这就是反馈控制的基本作用。 2.3.1 转速反馈控制直流调速系统的 数学模型 在负反馈基础上的“检测误差，用以纠正误差”这一原理组成的系统，其输出量反馈的传递途径构成一个闭合的环路，因此被称作闭环控制系统。 在直流调速系统中，被调节量是转速，所构成的是转速反馈控制的直流调速系统。 1．转速反馈控制直流调速系统的静特性 图2-18 带转速负反馈的闭环直流调速系统原理框图 电压比较环节 比例调节器 测速反馈环节 电力电子变换器 直流电动机 Kp——比例调节器的比例系数 α——转速反馈系数（V·min/r） 图2-19 转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构框图 （a）闭环调速系统 静特性方程式 （2-32） 式中: ——闭环系统的开环 放大系数 闭环调速系统的静特性表示闭环系统电动机转速与负载电流（或转矩）间的稳态关系。 2.3.2 比例控制的直流调速系统 1．开环系统机械特性和比例控制闭环系统静特性的关系 开环机械特性为 (2-46) 式中， 表示开环系统的理想空载转速， 表示开环系统的稳态速降。 比例控制闭环系统的静特性为 (2-47) 式中， 表示闭环系统的理想空载转速， 表示闭环系统的稳态速降。 （1）闭环系统静特性可以比开环系统  机械特性硬得多 在同样的负载扰动下， 开环系统的转速降落 闭环系统的转速降落 它们的关系是 (2-48) （2）闭环系统的静差率要比开环系统  小得多 闭环系统的静差率为 开环系统的静差率为 当 时， （2-49） （3）如果所要求的静差率一定，则 闭环系统可以大大提高调速范围 如果电动机的最高转速都是nN，最低速静差率都是s，可得 开环时， 闭环时， 得到 （2-50） 图2-24 闭环系统静特性和开环系统机械特性的关系 开环系统 Id ? ? n? 例如：在图2-24中工作点从A ? A′ 闭环系统