第7章3动静法.pptVIP

最后一个式子，不含轴承的约束力，只反映主动力与转动刚体的角加速度的关系，也称之为刚体定轴转动微分方程 或 研究定轴转动刚体的运动状态时，可以单独使用此式；但是如果要计算轴承的约束力，必须使用其它方程。 作用在转动刚体上的外力包括主动力与轴承的约束力，一般主动力是不随转动变化的已知条件。轴承的约束力分为两部分，一部分与主动力平衡，它是不变的；另一部分与惯性力平衡，随着转动而变化。这部分随转动而变化的约束力称为动约束力。 工程中常常需要消除轴承的动约束力。 例7-20 如图所示，绕z轴定轴转动刚体，角速度与角加速度分别是w与a。支承转轴的A、B两个轴承，分别是向心轴承与止推轴承。FR与MO分别是主动力系向O点简化的主矢与主矩。在什么条件下，可以使轴承的动约束力为零？ 解：以转子为研究对象，进行受力分析，作受力图如图所示，其中轴承A、B的约束力是全约束力，即静约束力与动约束力之和。由定轴转动刚体的动力方程 * * 7.2 动力平衡方程（动静法） 物体相对惯性系的静力平衡状态发生改变时，就出现了加速度。此时除了作用在物体上的主动力与约束力以外，还有与加速度对应的达朗贝尔惯性力。引入达朗贝尔惯性力以后，就可以把解决静力平衡问题的方法拓展到非静力平衡的范围，运用简单规则的平衡方程解决非静力平衡问题。 这种用研究静力平衡的方法来研究动力学问题的普遍方法，称为动静法。与静力平衡方程相对应，可以把动静法中运用的平衡方程，称为动力平衡方程。 7.2.1 质点的达朗贝尔原理 质点动力微分方程 牛顿第二定律： 该定律给出了质点的加速度、质量与作用力之间的定量关系，是经典力学的重要基础。 由此可得如下两种形式的质点运动微分方程 （1）矢量形式 是速度， 是加速度。 式中，r是质点在惯性系中的位置矢量（矢径）， （2）投影形式 直角坐标形式 弧坐标形式 式中， ， r是轨迹在质点所处位置的曲率半径。 ，b为副法线方向， 应用质点运动微分方程可以求解两类质点动力学的基本问题： 第一类是已知运动求力的问题，此类问题只需进行微分运算，计算比较简单。 第二类是已知力求运动的问题，此类问题需进行积分运算，或解微分方程，往往比第一类问题复杂。 质点的达朗贝尔原理 设一质点的质量为m，加速度为a，作用于质点的主动力为F，约束力为FN，由牛顿第二定律知 该质点还有一个对应的达朗贝尔惯性力（惯性力） 这说明，作用在质点上的主动力、约束力和质点对应的惯性力在形式上组成平衡力系。这就是质点的达朗贝尔原理。 两式在数学上相加，有 应该注意： 惯性力FI不作用在该质点上，而是作用在质点以外的所有影响质点运动状态变化的物体总和上。 达朗贝尔原理中的平衡并不是质点真正的平衡状态，此刻质点有非零的加速度存在，因此把这种平衡叫做动力平衡。动力平衡在数学形式上具有与静力平衡相同的方程，可以用解静力平衡问题的方法去解动力学问题，这就是动静法。 例7-17 如图所示一种调速器的控制元件。已知调速器上球A、B的质量均为m1，平衡重C的质量为m2，各杆长均为l，杆重忽略不计。若轴O1y1以角速度w匀速转动，试求w与两杆张角a之间的关系。 解：1. 研究对象 分别选取A球与平衡重C为研究对象，两者皆取为质点模型。由于结构的对称性，球B的受力与运动与球A对称，不必再另行研究。 机构在惯性系中运动。当调速器以角速度w匀速转动时，张角a保持在某个数值不变。此时球A、B在水平面内的半径为 的圆周上作 2. 运动分析 匀速圆周运动，只有法向加速度a，且 平衡重C静止在一定的高度定轴转动，转轴过其质心，质心加速度为零。 3. 受力分析 球A受力：重力G1，两根杆（视为二力杆）的约束力FT1、FT2，惯性力FI。作受力图如图。 惯性力 平衡重C受力： 重力G2，两根杆的约束力 和FT3。作受力图如图。 4. 建立方程 两者皆为平面汇交力系，分别建立平衡方程 平衡重C： 球A： 所以，w与两杆张角a之间的关系为 结果表明，张角随角速度的增加而加大。在一定的转速下，有相应的张角数值，可确定平衡重C的位置，由位置的高低变化给出转速控制的信息。 7.2.2 质点系的达朗贝尔原理 质点系的达朗贝尔原理 设质点系由n个质点组成，其中任一质点i的质量为mi，加速度为ai，则该质点的惯性力为FIi=-miai。作用在该质点上的主动力的合力Fi与约束力的合力FNi，又可分为外力的合力 与内力合力 即 由质点的达朗贝尔原理，可得 这表明，质点系中在