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电磁智能车程序第五届 #include hidef.h /* common defines and macros */ #include derivative.h /* derivative-specific definitions */ //初始化函数// #define uint unsigned int; #define PITTIME 1000//设定为5ms 定时 //#define PITTIME 6000000//30ms int count=0; int dif; int angle_date; int ch0,ch1,ch0_mid,ch1_mid,tidu; int speed_bend,speed_mid; //long int f; unsigned int i=0; void delay(int ms) { int ii,jj; if (ms1) ms=1; for(ii=0;iims;ii++) for(jj=0;jj2770;jj++) ; //32MHz--1ms } static void PWM_Init(void) { PWME=0x00; //舵机 PWMCTL_CON01=1; //0 和1 联合成16 位PWM PWMCAE_CAE1=0; //选择输出模式为左对齐输出模式 PWMCNT01 = 0; //计数器清零 PWMPOL_PPOL1=1; //先输出高电平，计数到DTY 时，反转电平 PWMPRCLK = 0x05; //clock A 不分频，即clock A=busclok //PWMSCLA = 1; //对clock SA 进行32 分频，PWM clock=clockA/16*2=1MHz PWMPER01 = 20000;//周期为10ms;100Hz PWMDTY01 = 1550; //舵机中心位置 PWMCLK_PCLK1 = 0;//选择clock SA 作时钟源 // 电机正转 PWMCTL_CON23=1; //2 和3 联合成16 位PWM PWMCAE_CAE3=0; //选择输出模式为左对齐输出模式 PWMCNT23 = 0; //计数器清零 PWMPOL_PPOL3=1; //先输出高电平，计数到DTY 时，反转电平 PWMPRCLK = 0x05; //clock B 不分频，即clock B=busclok //PWMSCLB = 0x10; //对clock SB 进行32 分频，PWM clock=clockB/16*2=1MHz //PWMPER23 = 55;//周期为55us;18181Hz PWMSCLB = 160; //对clock SB 进行32 分频，PWM clock=clockB/160*2=0.1MHz PWMPER23 = 1000;//周期为100us;10KHz PWMCLK_PCLK3 = 1;//选择clock SB 作时钟源 //PWMDTY23 = 0; // 电机反转 PWMCTL_CON45=1; //4 和5 联合成16 位PWM PWMCAE_CAE5=0; //选择输出模式为左对齐输出模式 PWMCNT45 = 0; //计数器清零 PWMPOL_PPOL5=1; //先输出高电平，计数到DTY 时，反转电平 PWMPRCLK = 0x05; //clock B 不分频，即clock B=busclok PWMSCLA = 5; //对clock SA 进行16 分频，PWM cloc PWMPER45 = 1000;//周期为100us;10KHz PWMCLK_PCLK5 = 1;//选择clock SA 作时钟源 //PWMDTY45 = 0; PWME=0xff; } void SetBusCLK_32M(void) { // CLKSEL=0X00; // disengage PLL to system // PLLCTL_PLLON=1; // turn on PLL