06第六章 控制系统补偿与综合5.pptVIP

* * P244 6.1（0.05改为0.01，20化成弧度） 练习6.1设单位负反馈火炮指挥仪伺服系统的开环传递函数为 输出位置的允许误差小于20，试求： （1）确定满足上述稳态误差要求的最小K值，并确定在此K值下 的稳定裕度； （2）用频域法设计一串联超前补偿装置，使相位裕度不小于450， 并检验相应的幅值裕度。 解： ?确定满足上述稳态误差要求的最小K值 ?绘制未补偿系统的伯德图,求相位裕量和幅值裕量 ?计算超前补偿网络 ?根据相位裕度的要求确定超前补偿网络的相位超前角 ?计算 值 ?超前补偿装置在 处的幅值 对应的伯德图中紫红线所示。由该图可见，补偿后系统 的相位裕度为 满足系统设计要求。 ?补偿后系统的框图如下图所示，其开环传递函数为 幅值裕度为 P244 6.2.设单位负反馈系统的开环传递函数为 试设计一滞后补偿装置(开环增益不变) 使补偿后系统的相位裕度 解：?根据对静态速度误差系数的要求，系统频率特性为 *也可辅助计算： ?绘制未补偿系统的伯德图，如图红线所示。由图可知未补偿系统的截止频率和相位裕度为 试设计一滞后补偿装置(无法用超前补偿装置进行补偿相位太陡) ? 根据相位裕度的要求确定截止频率 *也可辅助计算 由未补偿系统Bode图上，查出－1350的频率为： ? 在未补偿系统开环对数幅频特性曲线，量出： *也可辅助计算 则滞后网络的传递函数 ?计算滞后网络参数 ?补偿后系统的框图如下图所示，其开环传递函数为 补偿后 系统框图 对应的伯德图中粉红线所示。由该图可见，补偿后系统的相位裕度 满足系统设计要求。 由该图可见：幅值裕度为 6.3.设单位负反馈系统的开环传递函数为 试设计一串联补偿装置，要求系统 补偿后系统的相位裕度 解：?根据对静态速度误差系数的要求，系统频率特性为 *也可辅助计算： ?绘制未补偿系统的伯德图，如图红线所示。由图可知未补偿系统的截止频率和相位裕度为 ，开环截止频率 ?根据相位裕度的要求确定超前补偿网络的相位超前角 ?计算 值 ?超前补偿装置在 处的幅值为： 据此，在未补偿系统的开环对数幅值为 时对应的频率 ，这一频率就是补偿后系统的截止频率 *也可辅助计算 ?计算超前补偿网络的转折频率 ?补偿后系统的框图如下图所示，其开环传递函数为 对应的伯德图中粉红线所示。由该图可见，补偿后系统的相位裕度为 幅值裕度为 满足系统设计要求。 补偿后 系统框图 P245 6.7.设单位负反馈系统的开环传递函数为 给出三种补偿网络特性，最小相位环节 （2）12Hz正弦噪声削减10倍，哪种网络满足 *也可辅助计算： （1）哪种最好？ 解：?绘制未补偿系统的伯德图，如图红线所示。 由图可知未补偿系统的截止频率 滞后网络的传递函数 超前网络的传递函数 滞后－超前网络的传递函数 （1）c图网络种最好？ （2）12Hz正弦噪声削减10倍，a种网络满足，但不稳定， 需要串联超前补偿。 * *