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2调节器
2 调节器
2.1 PID 节规律和运算电路的构成
2.2 基型 节器
2.3 特种 节器
2.4 数字式 节器
1
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2.1 PID调节规律和运算电路的构成
2.1.1 调节规律 扰动
调节器 执行机构 被控对象
x Δy
r
－
被控变量
x
变送器
单回路 节系统
受扰动的影响，被控量偏离给定值，产生偏差 = x x
r
ε 偏差， x 给定值， x 测量值
r
能否回到x ，
r
调节器按照一定的运算规律对偏差信号进行运算， 以什么途径，
过多长时间？
输出信号作用于被控对象，以补偿扰动的影响，使被控
量回到给定值。
2
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调节规律 ：调节器的输出信号与输入偏差
之间随时间变化的规律。
这个规律常称为调节器的特性。
须注意：
在研究调节器特性时
1 ）输入信号是被控变量与给定值之差即偏差ε，
输出信号是对应于输入偏差的输出变化量 y 。
2 ）ε＞0称正偏差 ε＜0称负偏差
3 ）ε＞0相应的 y ＞0, 称为正作用调节器
ε＞0相应的 y ＜0, 称为反作用调节器
现在、过去、将来
基本调节规律：P 、I、D
常用调节规律：P、PI、PD、PID 3
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（1 ）P调节规律
1）P 节特性
y K e
P
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