7章 非线性系统.pptVIP

4.继电器特性的描述函数 对继电器特性的描述函数的讨论 （1）具有滞环的继电器特性 a0, m=-1 系统有滞后 y x a B O -B （2）无滞环有死区的继电器特性 a0, m=1 y a -a -B B x a) O Re Im b) （3）无滞环无死区的理想继电器特性 a＝0, m=1 y x B -B O a) Im Re O b) 第三节 用描述函数法分析非线性系统 、非线性系统的结构，基本问题及条件 非线性系统如图所示: N（A） G（S） C(s) R(s) - 对非线性系统的分析，首先考虑和关心的是 稳定性和自振荡； 假设自振时，给定输入和扰动输入均为零， 且线性部分有较好的低通滤波特性，则系统 两部分特性可分别用描述函数和频率特性表示。 系统闭环频率特性： N（A） G（S） C(s) R(s) - 系统开环频率特性： . 系统的稳定性 奈氏判据：若闭环系统处于临界稳定的等幅 振荡状态 ，则： 类似：非线性系统具有等幅振荡的周期运动的 条件为： GK（jω）= -1 * 自动控制原理 第 7 章 非线性系统分析 Xie Li Ping 谢莉萍 非线性特性有两大类： 非本质非线性?经线性化处理后， 可利用线性理论 进行分析。 本质非线性?只能用非线性理论进 行分析。 晶体管放大器在大信号时即进入饱和。 x y n u Ib Ic 1 饱和限幅特性 、控制系统的典型非线性特性 2)电动机转速n与控制电压ua之间的关系。 一般在大起始偏差下不会造成不稳定，但要防止自振荡。太低的饱和区使系统快速性、稳态精度有所下降。 x y a -a x y ? 2. 死区（不灵敏区）特性  一些测量元件、变换部件有这样的特性。如执行电机，轴上有静摩擦，ua?空载启动电压时，电机才转起来。该特性的主要影响有： 1 ）增大系统的稳态误差； 2）减小了系统的开环增益； 3）因为小信号时增益很低，所以在小起始偏差时总是 稳定的。 输出 输入 a/2 a/2 3. 间隙特性 2）振荡加剧，稳定性变坏。 影响：1）增大了静态误差； 特点：当输入量变换时，输出量要保持一段时间才变。 x y a=0 x y m=-1 两位置 继电特性 特点：由三个非线性区组成，即死区、回环和饱和特性。 影响：类似于死区、回环和饱和特性的综合效果。 x y B m=1 x y ma 具有滞环的 三位置继电器 B 二、非线性控制系统的特点  非线性系统：不但与上述有关，更重要的是与系统起始偏差的大小有关。  1. 稳定性问题 线性系统：只决定于系统的结构和参数，而与起 始状态无关。 例： 特征方程： X0?1 X0?1 当 x0 ? 1时，特征根为负，系统稳定。 当 x0 ?1 时，特征根为正，系统不稳定。 所以不能泛指某个非线性系统稳定与否，而必须明确是在什么条件下，什么范围下的稳定，以及哪个平衡状态下的稳定。 自振―由系统内部产生的周期运动，可长期存在。有利有弊 ，是非线性 控制理论研究的重要问题。 2. 自持振荡问题 自振 4. 输出与输入不具有相同的函数形式 3. 不能应用叠加原理 非线性环节的正弦响应 y(t) ωt y(t) ωt y(t) ωt ωt y(t) 非线性系统的特点： 1）非线性系统的稳定性和初始条件有关； 2）系统可能存在自持振荡，发生这种振荡时系统是稳定的； 3）叠加原理不能应用于非线性系统； 4）在频域对非线性系统进行研究主要考虑系统输出的基波分量。 研究方法： 1）描述函数法（频域） 2）相平面分析法（时域） 3）李亚普诺夫第二法（时域） 第二节 描述函数法 一、描述函数的基本概念 M y x ?t ?t 非线性 环节 X Y 例：理想的继电特性：  当输入信号: 输出为同周期的方波。 1 谐波线性化法 将其展开为富里哀级数： 可见，y(t)为无数个不同频率的正弦分量的叠加，频率越高，幅值越小。 推广到任意一个非线性环节，设 则 其中： 谐波线性化处理： 即： 以输出y(t)的基波分量近似地代替整个输出。 描述函数法 1.描述函数法的使用条件： a. 系