四川大学自动控制原理课件第二章要点.ppt

第二章 控制系统的数学描述 引言（数学模型的概念和意义） 输入输出描述法 数学模型的分类，传递函数，典型环节， 系统的相似性，线性化 结构图（方块图）及其等效变换 反馈控制系统的传递函数 闭环传递函数，特征多项式与特征方程 为何要建立数学模型？ 例2 ：帆船推力问题 根据受控对象的模型和性能要求，设计控制器或控制装置； 分析反馈控制系统的性能，进行仿真、实验、调整、校正、综合等。 线性连续时间单变量系统数学模型的一般形式: 2.2 输入输出描述法 2. 关于传递函数的几点说明 是复变量s的真有理分式； 只取决于系统或元件的结构和参数，与输入量无关； 3. 系统的相似性及非线性系统的线性化 例3：水箱系统 结论 同一形式的数学描述可以代表不同的实际系统，这些系统具有相同的输入输出特性； 对于不同的实际系统，只要其数学描述相同，则分析和设计的思路、方法及过程也基本一致。 1、比例（放大）环节 比例（P）控制作用 误差幅度越大，控制量越大，是最基本的控制方式； 即时是恒值控制系统，调节过程结束、系统达到稳态后仍有误差（稳态误差≠0）。 2、惯性环节 3、积分环节 比例+积分（PI） 控制作用 比例控制的作用同前，是最基本的控制方式； 对于恒值控制系统，积分控制可使误差最终为零，即稳态误差=0。 4、微分环节 比例+积分+微分（PID） 控制作用Proportional-Integrel-Derivative Control 比例控制提供最基本的控制作用； 积分控制用来消除稳态误差； 微分控制反应误差变化率，具有“超前”或“预测”作用，可抑制被控量的变化。 MATLAB 仿真结构图 振荡环节的单位阶跃响应（K=1, T=1） 振荡环节的单位阶跃响应（K=1,ζ=0.6） 6、纯滞后环节 练习：B2.9（2），（3）；B2.12；B2.14 (c) 实验1：典型环节的电模拟（3学时） 联系：李亚力老师 电气信息学院专业实验楼403 8216， 结构图的等效变换 反馈连接（重要，很常用） 解： 2.3.4 反馈控制系统的传递函数 2.3.4 反馈控制系统的传递函数 复合控制系统的抗扰性： 复合控制系统的跟踪性： 闭环系统的特征多项式与特征方程： 练习汇总： B2.9，（2），（3）； B2.12; B2.14 (c) B2.11 B2.15 (a), (c) y time ζ=0.1 ζ=0.4 ζ=0.6 ζ=1 y time T=0.5 T=1 T=2 返回 u(t) y(t) τ t 滞后环节 u(t) y(t) 例： 温控开关 期望温度 测温元件 冷水 热水 电加热器 水箱 水温控制系统电功率与温度检测 此外如计算机控制、测控卫星、网络控制、过程控制等。 滞后时间越大，控制难度越大 轧辊 厚度检测 钢板轧制过程 燃气热水器进气与水温 冷水 热水 进气 例：RC电路的结构图 Uo(s) 相加点 或综合点 引出点 2.3.1 结构图（方块图）及其等效变换 ui uo C i R Ui(s) I(s) Uo(s) i1 R1 U1 R2 C1 C2 uo ui i2 例：两级RC网络的结构图 Uo - - - Ui U1 I1 I2 注意：两级RC≠2个单级RC的串联，∵有“负载效应” 串联连接 并联连接 G1(s)+G2(s) G1(s) G2(s) G1(s)·G2(s) G1(s) G2(s) 前向通道传递函数 开环传递函数 G (s) H (s) 综合点前移后移 引出点后移前移 相邻引出点的移动 交换或合并相加点 相邻引出点之间或综合点之间可任意交换或合并 注意 例：化简下面结构图 引出点和综合点之间不能交换! G1 G2 G3 G4 Y(s) G6 - G5 G7 - R(s) - A A点后移 G1 G2 G3 G4 Y(s) G6 - G5 G7 - R(s) - A 1/G4 G1 G2 G3 G4 Y(s) G6 - G5 G7 - R(s) - A Y(s) G1 G2 G3G4 1+G3G4G5 G6/G4 - G7 - R(s) Y(s) G1 G2G3G4 1+G3G4G5 1+ G6G3G4G2 G4(1+G3G4G5) - G7 Y(s) R(s) 反馈公式 反馈公式 反馈公式 Y(s) G1 G2 G3G4 G6/G4 - G5 - G7 - R(s) 课堂练习：通过结构图化简求两级RC网络的输入输出传递函数，并与单级RC网络进行比较。 比较：单级RC网络的传递函数为 练习：B2.15 (a), (c) R(s)：参考输入 Y(s)：输出信号 B(s)