第一部分简单控制系统课件.ppt

绪论 工业生产过程概述 工业控制系统由过程监测、边松和控制仪表、执行装置等组成 被控对象具有非线性、时变、时滞及不确定等特点； 多属于慢过程，控制过不需要在极短时间内完成 控制方案具有多样性。同一被控对象，应受到的主要扰动不同，须采用不同控制方案；儿童已控制方案可适用于不同的生产过程。 控制系统分为：定值控制和随动控制。常采用定值控制 实施手段具有多样性 绪论 工业生产过程控制的任务与研究对象 任务：对过程控制系统进行分析、设计和应用。 对生产过程中已有的控制方案进行分析，总结各种方案的特点； 在确定出工艺流程和控制指标的基础上，设计出满足工艺控制要求的控制方案 通过安装、调试厚实的控制系统正常运行，并发挥其功能； 绪论 绪论 第一章 简单控制系统 第一章 简单控制系统 第一节 控制系统的组成 一、控制系统的组成 当系统受到外界扰动的影响时,为使被控变量（液位）与设定值保持一致 检测被控变量并与设定值比较得到偏差 按一定控制规律对偏差运算 输出信号驱动操纵变量（流量） 最终使被控变量回复到设定值 变送器检测液位 控制器对偏差运算 执行器改变操纵变量 第一章 简单控制系统 控制系统框图的几点说明 控制通道：操纵变量到被控变量的通道 扰动通道：扰动变量到被控变量的通道 扰动影响被控变量或设定变化时，通过控制通道的调节 改变操纵变量，克服扰动对被控变量的影响或跟随设定变化 定值控制系统：设定值固定的控制系统 随动控制系统：被控变量跟随设定值变化的控制系统 采样控制系统：包含采样开关的控制系统，如计算机控制系统常将检测变送环节表示为1，检测变送与被控对象合并考虑尽可能选择直接被控变量，少用间接被控变量 二、过程动态模型的建立 1、对过程模型的要求 2、过程模型建立的方法 系统辨识方法 机理建模方法 混合方法 移动平均滤波算法： m的选择：流量=11；压力m=3;温度m=1; C1的选择： 程序判别滤波算法： 算法： B是规定的阈值 快开特性： 移项后，得qdq=kdl，两边积分，并代入边界条件，得： 快开流量特性： 放大系数： 与Q成反比，Q增加，放大系数减小 Q小时，放大系数大，上升快，因此，称为快开特性 实际工厂特性是: 测量值y与控制阀输出量Q间有非线性关系 即特性曲线的斜率Kp不是常数 为使控制系统的总放大系数Ko不变， 应选控制阀的静态放大系数Kv恒定 对图示对象，Kp随Q增加而减小，即 当Q大时，Kp小，则应选Kv大 当Q大时，Kp大，则应选Kv小 因此，选择控制阀静态特性：对数或抛物线 对图示对象，Kp随Q增加而增加，即 当Q大时，Kp大，则应选Kv小 当Q大时，Kp小，则应选Kv大 因此，选择控制阀静态特性：快开 测量值y与控制阀输出量Q间有非线性关系 即负荷曲线的斜率Kp不是常数 为使控制系统的总放大系数Ko不变， 应选控制阀的静态放大系数Kv变化的 对图示对象，Kp随Q增加而减小，即 当Q大时，Kp小，则应选Kv大 当Q大时，Kp大，则应选Kv小 因此，选择控制阀静态特性：对数或抛物线 对图示对象，Kp随Q增加而增加，即 当Q大时，Kp大，则应选Kv小 当Q大时，Kp小，则应选Kv大 因此，选择控制阀静态特性：快开 2．执行机构的分析 气动薄膜执行机构的分析： F:执行机构输出力，向下为正，向上为负， NAe:膜片有效面积，cm2 P:操作压力，kPa Pi:弹簧初始压力，kPa Pr:弹簧范围，kPa; 增益的考虑： 增大增益方法：加大操作压力，增大有效面积，减小弹簧初始力等 时间常数的考虑 减小时间常数方法：增大管径，缩短管线长度等 死区：执行其输入变化不能使流过执行器的流量发生变化时，执行其输入的变化范围 当控制器输出反向时，摩擦力与原合力方向相反，造成回差 由于回差，阀杆不能及时响应控制器的输出，使控制不及时 增益变化时，造成偏离度增大，使控制系统不稳定 第一章 简单控制系统 3.调节结构的分析 控制阀的气开和气关 执行机构：正作用执行机构：控制器输出增加，阀杆下移 反作用执行机构：控制器输出增加，阀杆上移 调节机构：正体阀：阀杆下移时，流量减少 反体阀：阀杆下移时，流量增加 《气》指输入到执行机构的信号 《气开》表示输入到执行机构的信号增加时，流过执行器的流量增加 《气关》表示输入到执行机构的信号增加时，流过执行器的流量减少 第一章 简单控制系统 流量特性：流过控制阀的流量Q和阀杆行程L之间的函数关