最优跟踪问题.ppt

线性系统理论 2008-2009学年 黄景涛 Email: hjt.haust@ Lab: 10-825 线性二次型最优控制——LQ 优化型综合问题 性能指标：以给定的性能指标函数极大或极小作为系统综合的目标 线性二次型最优控制 有限时间情形 无限时间情形 线性二次型最优控制——LQ LQ(Linear Quadratic)问题 LQ问题的提法： 线性二次型最优控制——LQ 性能指标函数的属性： 数学上，是控制量u的泛函； 物理上，能量=运动能量+控制能量 加权阵的选取： S、R、Q根据经验选取; 不同的加权阵性能指标虽都能达到最优,但对应的最优调节系统动态性能不同. 容许控制的特点： 满足状态方程解存在唯一性条件的所有类型的控制 通常认为 最优控制和最优轨线 最优控制 最优轨线 最优性能 线性二次型最优控制——LQ 极值化的类型 基于性能指标函数的广义能量物理意义，采用最小化形式 实际工程中，根据需要，可采用最大化或最小化 最优控制问题的数学实质 性能指标泛函的约束最优化(极值问题) 数学上多采用变分法 最优控制问题按末时刻的分类 有限时间LQR：只考虑系统在过渡过程中的最优运行 无限时间LQR：还要考虑系统趋于平衡状态时的渐近行为；更实用 调节问题和跟踪问题 最优调节问题: 寻找使性能指标泛函最优的控制量u,使系统由初始状态驱动到零平衡态 最优跟踪问题: 寻找使性能指标泛函最优的控制量u, 使系统输出跟踪参考输入. 最优跟踪是最优调节的推广,可转化为等价的调节问题. 有限时间LQ问题的最优解 有限时间时变LQ问题的基本属性 最优控制的唯一性 最优控制必存在且唯一,即 最优控制的状态反馈属性 最优控制具有状态反馈形式 最优调节系统的状态空间描述 线性二次型最优控制——无限时间情形 线性二次型最优控制——无限时间情形 矩阵Riccati方程解的特性 线性二次型最优控制——无限时间情形 稳定性和指数稳定性 最优条件系统的渐近稳定性 无限时间时不变LQ条件问题，其最优调节系统必为大范围渐近稳定 最优调节系统的指数稳定性 稳定性和指数稳定性 最优调节系统的频率域条件 多输入最优调节系统的频率域条件 最优调节系统的频率域条件 最优调节系统频率域条件的几何解释 最优调节系统的鲁棒性 鲁棒性是控制系统正常运行的必备条件 指系统参数产生摄动时，闭环调节系统仍能保持渐近稳定或综合性能的一种属性 稳定性鲁棒性的指标有相角裕度与增益裕度、对非线性的容限等。 相角裕度与增益裕度 相角裕度与增益裕度 最优调节系统对非线性的容限 状态反馈矩阵产生非线性摄动的最优调节系统，可等价视为最优调节系统中引入附加非线性环节 最优调节系统对非线性的容限 [对非线性的容限] 对多输入无限时间时不变LQ调节问题，给定反馈通道中包含非线性环节 的最优调节系统，则对满足扇形条件 的任意 ，扰动最优调节系统可保持大范围渐近稳定。 扇形条件的几何解释 对单输入无限时间时不变LQ调节问题，进入于最优调节系统反馈通道中的向量非线性摄动 化为标量非线性摄动 ，且 也为标量，相应地，非线性容限的扇形条件化为： 其几何表征如下图所示： 最优跟踪问题 最优跟踪问题 等价条件问题及其最优解 最优跟踪问题 最优跟踪问题 [跟踪问题最优解] 对由连续时间线性时不变受控系统和二次型指标组成的跟踪问题，将等价最优调节问题的矩阵Riccati代数方程解阵作分块化表示： 小结 本章主要内容: 按期望的性能指标设计状态反馈控制器 控制系统的实现: 物理构成和实际运行中的问题 系统综合理论: 对相应的性能指标,建立状态反馈可综合条件 系统综合方法: 确定状态反馈的可行算法 极点配置(镇定) 动态解耦和静态解耦 扰动抑制和渐近跟踪 线性二次型最优控制 系统物理实现和运行中的理论问题: 状态重构、扰动抑制、鲁棒性 观测器 具有观测器的状态反馈系统 性能指标 其中， 寻找 使得 [有限时间时变LQ问题最优解] 对有限时变LQ调节问题，设末时刻为固定，组成 对应矩阵Riccati微分方程： 解阵P(t)为正半定对称阵。则 为最优控制的充分必要条件是具有形式： 最优轨线 最优性能值 附加限定条件： 受控系统为线性时不变系统； 调节问题平衡状态为 和最优控制系统前提为渐近稳定所决定，与末状态无关； 受控系统完全能控，加权阵R对称正定，Q正定对称 或Q半正定对称且 完全能观测。 解阵P(t)的基本属性 Riccati方程有唯一对称正定解阵P [无限时间LQ问题最优解] 对无限时间时不变L