机器人动作控制和演示技术.pdfVIP

南京化工大学学报990414 南京化工大学学报 JOURNAL OF NANJING UNIVERSITY OF CHEMICAL TECHNOLOGY 1999年　第21卷　第4期　Vol.21　No.4　1999 机器人动作控制及演示技术 徐文胜 摘　要　探讨了机器人动作在屏幕上的控制和演示技术。利用AutoCAD软件包提供的2次 开发接口技术，采用ADS-C语言进行设计，有效地解决了机器人一级控制中的控制和演示 难题。使控制和演示更加直观和容易。 关键词　机器人　控制　演示 中图分类号　TP 242 TECHNIQUE OF CONTROLLING AND DEMONSTRATING OF ROBOT ′S ACTION Xu Wensheng Abstract more visual and easier. Key words　robot　control　demonstrate 　　目前对机器人的操作控制，较多的是采用单板机输入命令，专用硬件进行编译，通过 PWM放大器驱动伺服电机，从而使机器人按指令动作。这种方法控制较复杂，需要输入 汇编指令，而且无法直观地显示机器人的动作。随着PC机在控制中的广泛运用，对机器 人的控制也逐渐由模糊控制、自适应控制发展到模糊自适应PID控制，使机器人具有更好 的可控性和更大的灵活性，并且可以实现在屏幕上直观显示机器人的动作。实现以上任务 主要是进行程序设计。作者比较了C++/C语言和ADS-C语言，从要完成的几项工作，如机 器人立体模型的建立，动作的控制，位置信息的反馈，误差补偿校正以及与演示逼真程度 有关的计算(移动、旋转、消隐)等来看，无论是工作强度和工作量而言，ADS-C都是更为 合适的可选语言。 1　机器人立体模型的建立 　　首先必须在PC机中设计出机器人的立体模型。常用的三维造型方法有3种，即分别 用线、面、体对实体进行描述。 file:///E|/qk/njhgdxxb/njhg99/njhg9904/990414.htm（第 1／5 页）2010-3-23 4:28:24 南京化工大学学报990414 1.1　线框造型 　　这种方法易于实现，在AutoCAD内部可以方便地建立，但它只包含框架信息，无法 进行三维消隐等工作，不宜采用。 1.2　面造型 　　在AutoCAD内部可以借助于AutoSuf实现面(曲面)造型，这种实体包含有表面的数 据，在对机器人进行动作控制时要求提供实体坐标，这种方法会额外增加计算量，不宜采 用。 1.3　实体造型 　　AutoDesk公司自AutoCAD R11版以来，推出了AME软件包，专门用于三维实体制作 (在R13以后，不再作为单独的软件包，而是和AutoCAD一起提供)。采用这种方法制成的 模型，可以认为是真正的实体，具有丰富的物质属性，而且构造简便。可以直接构造图 元，如棱柱、棱锥、圆柱、圆锥、球、环、契形体等，可以通过对二维平面图形的拉伸、 旋转等变形手段制造复杂形状的三维实体，然后可以采用编辑命令，如交、并、差等布尔 运算，再复杂的机器人模型也可以比较轻松地在计算机中再现。这也是用其它的编程语言 无法相提并论的。采用ADS-C语言不仅建模方便迅速，而且可以实现对机器人的直观控制 和演示。 2　机器人动作控制 2.1　控制系统结构 　　机器人的运动较为复杂，存在多自由度和关节的耦合。一般采用二级主从控制。以 PC机为主机完成主动一级控制，以单片机为从动机完成从动二级控制，整个系统分为3个 层次：主控层、通讯层、执行层。控制系统框架结构如下。 　　其中机器人关节伺服系统中PID算法为： 　　其中e(n)为位置反馈前采样偏差值，K,K ,K 分别为比例、积分、微分参数，n为采样 r i d 标号。控制时由鼠标或数字化仪等定位设备直接点取目标(包括三维坐标及其本身造型数 据)，PC机接受到鼠标数据并进行计算，得出各关节点的运动数据，通过RS232C串行口发 送给PID控制器