智能控制理论及应用.ppt

* 北京科技大学自动化学院控制科学与工程系 * 7.1.3 仿人智能控制的多种模式 仿人智能控制器可以在线识别被控系统动态过程的各种特征，它不仅知道当前系统输出的误差、误差变化及误差变化的趋势，还知道系统动态过程当前所处的状态及其动态行为，并可以记忆前期控制效果、识别前期控制策略的有效性。总之，仿人智能控制器在同样条件下，所获取的关于动态过程的各种信息（包括定量的、定性的），要比传统控制方式丰富得多。 从不同的角度模仿人的控制决策过程，就出现了多种仿人智能控制模式，例如仿人智能开关控制、仿人比例控制、仿人智能积分控制等。在仿人智能控制中还可以采用变增益比例控制、比例积分控制以及开环、闭环相结合的控制方式，这里所说的开环指的是一种保持控制方式，即控制器当前的输出保持前一时刻的输出值，此时控制器的输出与当前动态过程无关，相当于系统开环运行。 * 北京科技大学自动化学院控制科学与工程系 * 7.2 仿人智能开关控制器 7.2.1 智能开关控制 开关（on–off）控制又称为Bang–Bang控制，由于这种控制方式简单且易于实现，因此在许多电加热炉的控制中经常被采用。但常规的开关控制难以满足进一步提高控制精度和节能的要求。 常规的开关控制方式在控制周期内，其控制量只有两个状态：要么接通，为一固定常数值；要么断开，控制量为零。这样固定不变的控制模式缺乏人工开关控制的特点。人工开关控制过程中，人要根据误差及误差变化趋势来选择不同的开关控制策略。例如在一个控制周期 T 内，控制量输出的时间根据需要是可调的。这种以人的知识和经验为基础，根据实际误差变化规律及被控对象（或过程）的惯性、纯滞后及扰动等特性，按照一定的模式选择不同控制策略的开关控制称为智能开关控制。 * 北京科技大学自动化学院控制科学与工程系 * 7.2.2 智能开关控制器的设计示例 设被控量为电加热炉的温度，控制量为电压u(t)，其波形如图7.2所示。其中T为控制周期，t0为控制输出时间或称开关接通时间。 图7.3给出了开关控制过程中的一段温度误差曲线。 图7.2 控制电压波形图 图7.3 温度误差变化曲线 * 北京科技大学自动化学院控制科学与工程系 * 根据上述特征，考虑到被控过程的大惯性及具有一定的纯滞后等特点，采用产生式规则来设计智能开关控制算法，共总结出12条规则，如下所示： （1）IF |e(k)|≥M, e(k) 0 THEN t0(k)=T （2）IF |e(k)|≥M, e(k) 0 THEN t0(k)=0 （3）IF e(k) = 0, e(k-1) 0 THEN t0(k)=K1t0(k-1) （4）IF e(k) = 0, e(k-1) 0 THEN t0(k)=0 设k是当前采样时刻，e(k)表示当前时刻的误差， △e(k)表示当前时刻误差的变化。根据前一节的分析，特征变量有如下特征： （5）IF |e(k)|E, e(k) 0, △e(k) 0 THEN t0(k)=K2t0(k-1) * 北京科技大学自动化学院控制科学与工程系 * （8）IF |e(k)|E, e(k) 0, △e(k) 0 THEN t0(k)=t0(k-1) （9）IF E≤|e(k)|M, e(k) 0, △e(k) 0 THEN t0(k)=K5t0(k-1) （10）IF E≤|e(k)|M, e(k) 0, △e(k) 0 THEN t0(k)=K6t0(k-1) （6）IF |e(k)|E, e(k) 0, △e(k) 0 THEN t0(k)=K3t0(k-1) （7）IF |e(k)|E, e(k) 0, △e(k) 0 THEN t0(k)=K4t0(k-1) （11）IF E≤|e(k)|M, e(k) 0, △e(k) 0 THEN t0(k)=K7t0(k-1) （12）IF E≤|e(k)|M, e(k) 0, △e(k) 0 THEN t0(k)=K8t0(k-1) 其中，E为允许误差的绝对值，M为给定的常数，且M E；t0(k)、t0(k-1)分别为本次和上次控制量输出时间；K1~K8为根据经验而整定的参数。 * 北京科技大学自动化学院控制科学与工程系 * 分析上述控制规则可知，由于每次控制量的作用时间是根据误差的大小及其变化趋势综合确定的，因此这种具有仿人智能的开关控制较普通的开关控制具有更高的控制精度和更